カテゴリ[ロボット] - ◇shake.hans◇

* 試作第６号機 [ロボット]
ロボツク！/ウェブリブログでSpeecysが新しい試作フレームになっている事を知る。時間と共にかっこよくなるかも？でも、足をよく見ると球体で直行させるのは止めたみたい。肩に移動している？

* 造形の練習 [ロボット]
造形の練習の進捗更新。

* ロボネクサス [ロボット]
Wired News - ロボット展示会『ロボネクサス』報告 - : Hotwiredで US のロボット展示会を知る

カリフォルニア州サンタクララ発――「うわぁ、見て、あのロボット！」

ルンバで有名になった iRobot社は兵器作る事にしたらしいので、ちょっと反感がある。
これはゴツイ強化服！

海を越えた HRP-2プロメテウス

* 造形の練習 [ロボット]
造形の練習の進捗更新。

* 造形の練習 [ロボット]
造形の練習始めました。

* 歩行スクリプト [ロボット]
「普通の会社員の日記」で「数個のパラメータを調整するだけで、あなたのロボットもすたすた歩く！？」と言う HSWB-02RG 用 Excelマクロを開発しようとしている事を知る。スクリプトを吐き出し仕様である。早速協力したい旨のメールをしたら返事が来た。僕の KHR-1 が役に立ってくれる事を願う。

興味のある人いますか？

ｏｎＰＣが終わって思いました。
簡単な運動式と、逆運動学で、結構すたすた歩けるＪＯＥ２を見ていると、
皆さんのロボットもこれくらい歩けたら、ROBO-ONEがもっと面白くなるかな〜って。

* Embedded Technology（ET）2004 [ロボット][組込]
　既に 10/5 からカンファレンスの事前受付が始まっているが、CQ出版ブースでもミニ講演が行われる。

『組み込みネット』，『Interface』，『Design Wave Magazine』，『トランジスタ技術』の各編集部は，ET（Embedded Technology）2004のCQ出版ブース[C-30]において，筆者によるミニ講演（無料）を開催します．
講演時間は各30分の予定です．選りすぐりの組み込み技術情報をお届けいたします．どうぞお立ち寄りください．

11/17(水) 14:00からはトラ技で有名な吉田幸作さんの「二足歩行ロボットの設計」。(株)ＥＳＰ企画からも二足歩行ロボット制御基板が出ている。インターフェース2004年6月号 の内容でしょうか？

* 音声認識カード [News][ロボット][組込]
プレスリリースで株式会社アルファプロジェクトが音声認識カードを発売する事を知る。（プレスリリースの方に大きな写真がある）

電子応用機器の研究・開発をおこなう 株式会社アルファプロジェクト（代表取締役：大石仁一）は、
超小型・低価格な汎用音声認識・音声再生モジュール「SRM-10P」を2004年11月10日に発売いたします。
■型式・価格および発売日
SRM-10P／￥12,800（税込￥13,440）／2004年 11月10日
目標販売台数：5,000台

センサリー社のチップを使っているらしい。センサリージャパン株式会社には開発キットもそろっているが、アルファプロジェクトのSRM-10P スターターキット　￥38,000 はお買い得だと思う。
VoiceExtreme ツールキットは通販もあるらしい

￥12,800 で KHR-1 が、ジャイアントロボになれるとうれしい。

* 無線LAN 調査(1) [Internet/Intranet][ロボット][組込]
WLI-PCM-L11をもらった。調査していたついでなので記述する。

インターフェース PC Card Type II (PC Card Standard準拠)
規格 RCR STD-33 ARIB STD-T66(小電力データ通信システム規格)
IEEE802.11(無線LAN標準プロトコル)
伝送方式 直接拡散型スペクトラム拡散(DS-SS)方式　単信(半二重)
データ転送速度 1、2、5.5、11Mbps(オートセンス)
周波数範囲 2,400〜2,497MHz(1〜14ch)
伝送距離 屋内115m/屋外550m(見通し)
　11Mbps時：屋外160m(見通し)
　　 屋内１：50m(見通し)
　　 屋内２：25m(見通し)
　2Mbps時：屋外400m(見通し)
　　 屋内１：90m(見通し)
　　 屋内２：40m(見通し)
　※屋内１・・・障害物の少ない屋内
　　屋内２・・・障害物の多い屋内
※障害物の設置環境により、通信状況が異なる場合があります。
設定機能 クライアントユーティリティ
消費電力 最大800mW
重量 45g
外形寸法 W54×H5×D118mm
動作環境 温度0〜55℃、湿度20〜80％(結露なきこと）

サーボ１個より重く、AKI-3069LAN のカードより大きい事が判ってちょっと悲しい。
活線挿抜無しの前提で金属ケースを剥がしたら軽くなるかな？力持ちのロボット
だとこれぐらいの重さは関係ないんだけどなぁ。歩く Web カメラサーバー
ロボットって面白いと思うんだけどなぁ。ロボット大きくして linux か？

* 日本ビクターの J4 [ロボット]
人形使いさんのページで victor の J4 を知る。
PC Watch 「CEATEC JAPAN 2004」開幕

ビクターのブースに展示されていた超小型2足歩行ロボット「J4]。全長20cm、重量約770g、関節自由度26で、Bluetoothを使った通信が可能。歩行は可能だが、手狭な会場のため歩行デモは行なっていなかった

CEATEC JAPAN 2004 日本ビクターブースのご案内よりJ4。動画あります。

* 低ドロップレギュレータ [ロボット][組込]
びしいさん|http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow31/RoboHow31.html]]のページで低ドロップレギュレータの事が書いてあったと思ったのでちょっと調べてみた。

■５Ｖ電源回路
ＳＣ−０１などは電源回路を内蔵しているのでバッテリや９Ｖ電池を直結できるのですが、マイコンやセンサー系は５Ｖ電源が必要です。|今までは入手が簡単な７８０５電圧レギュレータを使用してましたが、色センサーがかなり電流を食うのでフルに動く時（色センサーに電|源が入っている状態でマイコンに書き込みを行う時など）に電圧が下がりリセットがかかってしまうという現象になりました。よって今回|は低ドロップ型のＬＭ２９４０ＣＴを使用。
「なんかわからんが、動いているときにリセットがかかってこまる」という方はレギュレータをこれに変えると改善されるかも。

お金が無くても出来る事を進めようと思っての事である。今度使う予定の基板、ＨＳＷＢ−０２ＲＧ には以下のレギュレータが使用されている。

+-------+----+--------+--------+--------+------------------+------------+--------------+------------+------------+-----------+------+------+--------------------+
| 品番 |極性|出力電流|出力電圧|入力電圧|ドロップアウト電圧|バイアス電流| 出力電圧精度 |許容損失 P_D|許容損失 P_D|パッケージ |面実装|ピン数| 製品分類名 |
| | | I_OUT, | V_OUT, | V_IN, | |(mA) (typ.) | (%) |@Ta=25°C, |@Tc=25°C, |(外観形状) |区分 | | |
| | | max(A) | typ(V) | max(V) | | | |max(W) |max(W) | |(Y/N) | | |
+-------+----+--------+--------+--------+------------------+------------+--------------+------------+------------+-----------+------+------+--------------------+
|TA7805S| 正 | 1.0 | 5.0 | 35.0 |(Typ.) 2 @I_O=1A | 4.2 |±4 @Tj=25(℃)| 2.0 | 20.0 |TO-220(NIS)| N | 3 |シリーズレギュレータ|
+-------+----+--------+--------+--------+------------------+------------+--------------+------------+------------+-----------+------+------+--------------------+

* 落ちこぼれ・みそっかす [ロボット]
林さんの林メカトロ工作支援室経由で、KHR-1 が王国で売られている様に未来には秋葉原でロボットが売られている漫画があることを知る（読んだ様な記憶もあるが、Dr.カオスのように忘却のかなたに．．．）。

［電化製品に乾杯］
日夜ロボット作りにいそしみ、何となく路線がGの方に向かいつつある（笑）研究者の皆様に「是非」読んでいただきたい漫画があります、それは椎名高志（小学館）先生の　［有］椎名百貨店(1)　の「電化製品に乾杯」という短編です、1991年以前に書かれた物のようですが、「ズバリ近未来」の秋葉原電気街での出来事のようです、各電気メーカーがひしめく電気街で「ロボットが自らを客にアピール」、容姿・性能の差・等、しのぎを削る中でのかけひき。

ただし、こちらは「ある少女型ロボット」が街頭で自分自身を売り込んでいる（KHR-1 のパフォーマンスって近いかも）。

「・・・ほかにも戦車一撃で壊せますし、電話回線で核基地とも接続出来ます ! 試しにICBM一発出前を・・・」
「やめんかーっ」。

（＾＾；

* 東西ロケットパーンチ対決！ [ロボット]
ほりさんのメカトロ仙術経由で、リアルロケットパンチを知る。
（って、書き方がトレンドなんでしょうか？）

リアルロケットパンチ
[リアルロケットパンチ|http://homepage1.nifty.com/seigyo/roket.wmv]]の東西対決。作るところがすごいよね
動画はすぐ消えちゃうよ。（ゆみ教授のとこに出てなかった、ぐっすん）

奥さんが HDD レコーダに録画してくれていたので見ました。

固体ロケットでは美しい軌道を描いていますね。でも、軌道の後半では姿勢が上向きになっています。

弾道を安定するのに、普通考えやすいのはジャイロ効果を出す為に回転させる事だと思います。ですが、漫画のデザインを踏襲しないといけないようで、ゲンコツとカッターのような羽が生えているわけですね。ゲンコツ形状では空気抵抗が大きいので、後方から押すと軌道がぶれやすく、ぶれ始めたら固定翼がそれを増徴する方向に働いたような気がします。しかしゲンコツをアルミで作ったら８０ｋｇ以上になったというのは笑える。最終的にはダイエットして７５ｋｇにしたとか。

東大阪のジェットエンジンタイプはラジコンでコントロールできたようなので発射前に地面に落ちて壊れてしまった事が残念。７ｋｇのマスと固体ロケットのエネルギーより威力は無いけれど、うまくコントロールすれば面白いコースで標的に当てる事が出来たのに。標的に当たった後、帰って来る事だって出来たかも。まぁ、発射前に落ちた衝撃で再発射できなくなるほど壊れるんじゃあダメか？

* Speecys ロボットキット(2) [ロボット]
9/29 のニュースでは価格が４０万円前後だそうです。サーボ２０付いているとすると１個辺り２万円。サーボだけじゃあ無いから（ボードやカメラ）サーボ単体では２万円以下？

と、言う記事を教えてくれた会社の後輩の机の下には既にヒューマがいた。彼もも好きなんだなぁ。

* Speecys ロボットキット [ロボット]
有限会社ナビゲーションネットワークスからSpeecysが発売されるらしい。各部とても良い物だと思うのですが、何故かちょっとだけ妙な気がします。何故だろう？

* 大阪出張 [仕事][ロボット]
　ルネサスの無料セミナー「Ｍ１６Ｃファミリの最新情報と応用事例」を受講。

　ロボワンにかけた費用が今になって家計を圧迫している事実が判明。立場が危ない！でも、大阪へは出かけた。

* ロボット未来ものがたり [映画][ロボット]
　日本科学未来館で毛利衛さん、北野宏明さん、芳賀義典さん、ジミー大西さんの話が聞けて、「アイ，ロボット」の先行試写が見れると言うので行ってきた。

お話の方は日本科学未来館友の会向けの感が強く、ステージと分離されていた事も有って、もう少し深い物を期待していた僕にとっては少し残念だった。

映画が終った後、ずーっと余韻に浸ってしまった。中村さん、人形使いさん、菅原さん、石川さんと（すいません。本名しか聞いていなかった方）お話ができました。

　で、結局飲んでしまってカプセルホテル泊まりでした。なはは。

* 発明展 [あそび/おもちゃ][ロボット]
　発明協会100周年未来創造フェスタで、セイコーエプソンが無線・自律化した世界最小/最軽量のマイクロフライングロボット「μFR-II」を展示しているので見学に行った。すると、なんと富士通のブースで HOAP-2 を操作しているのは ROBO-ONEレフリーの小林さんではないですか！びっくり。ヒューマノイドロボットは他にもホンダが ASIMO くんでデモを行っていた。

　実は前日に子供の貯金箱の作成が進んだので、急遽東京行きの許可が出たのだった。朝5時半に出発。道に迷いながら東京国際フォーラムの駐車場に車を止め、10時前に入り口に到着。会場と共にトヨタの特設ステージの風洞実験用の模型カーの作成に補欠で参加できた。最も抵抗値の低い模型を作成した子供の上位3人には賞品が送られた。うちは真ん中ぐらいの結果。フィーリングでは実際の空気抵抗値がなかなか低くならなかった。むーん。

* μFR-II [あそび/おもちゃ][ロボット]
・2重反転ローターは硬質発泡スチロール。2枚の羽の間に毎秒30万回の超音波モーターが付いている。
・方向の制御はローターにぶら下がっている本体を前後左右に超音波モーターで重心を移動させる事で行っている。
・無線操縦は BlueTooth を使用。
・自前の世界最小のジャイロを搭載

　その他
・C-MOS カメラも積んでいるらしい。
・電池はリポ
・赤く光っている LED は単にマーカーらしい
・総重量 　 12.3g
　回転部　　2.9g
　リニア部　0.6g
　回路部　　3.1g
　電池　　　3.7g
　その他　　2.0g
・最大揚力　17g
・直径　　　136mm
・全長　　　85mm

* ジャンプ！ [ロボット]
　吉村さんのページでＲＢ７がジャンプしていたので真似してみた。うーん、暴れているだけみたい。調子にのってモーションを作っていたら、サーボが1個燃えてしまった(T_T)。

* JoyToKey [ロボット]
　SISO さんの「ロボット、工作」のページでJoyToKeyのことが書いてあったので、早速パソコン用のゲームパッドを買い RCBコマンダーのキーを割り振って KHR-1 をコントロールしてみました。面白い。

* ROBO-ONE 決勝 [ロボット]
2004年8月13日　第6回ROBO-ONE 決勝トーナメント結果 http://www.robo-one.com/6th/result_6th/result_6th_f.htm
2004年8月13日　第6回ROBO-ONE各賞 http://www.robo-one.com/

* ROBO-ONE 予選 [ロボット]
2004年8月12日　第6回ROBO-ONE 予選結果掲載 http://www.robo-one.com/6th/result_6th/result_6th_p.htm

* ROBO-ONE J-Class [ロボット]
2004年8月7日　第3回ROBO-ONE J-class 結果速報」に子供達が写っている http://www.robo-one.com/top/image_top/j-class.jpg
2004年8月11日　第3回ROBO-ONE J-class 結果報告
http://www.robo-one.com/robo_Jc/Jc_3rd/result_J3/result_J3_p.htm
http://www.robo-one.com/robo_Jc/Jc_3rd/result_J3/result_J3_f.htm
2004年8月14日　J-calss写真掲載 http://www.robo-one.com/robo_Jc/Jc_3rd/result_J3/result_J3_p.htm

* 大問題点 [ロボット]
　完成が危ぶまれる！経験などの蓄積が無い為だ。

・CAD 等設計ツールが無い上に、手書きも時間が無いので完全にはやっていない。
・フリーの CAD を探したが、JW-CAD はなじめない。練習する時間も無い。
・上記の理由で造形を感覚でやっている。見た目に満足しようするとのでめちゃくちゃ時間がかかる。
・CNC の様な自動の工作機が無い。ただし、CAD データから数値データを得るためには CAD での作図が必要。
・CAD は平面ではなく、3D にしたい。
・スケール的にサーボが大きいので小さくしたい。
・なるべく人間の身体の比率に近い小さな足にしたかったが、テスト的な動作でよく転ぶのでマジンガアJr を見習って大きな足に変更した
・かかった時間を記録していない

* Robo-One 参加申込 [ロボット]
本日中に J-Class、本戦の申込をメールで行った。初めてなので、ちゃんとエントリーできるかどうか心配。それより、今日までにハードが完成していない為、KHR-1 を最初に組み立てたときの写真を申込書に添付したのが残念。

* 備忘録 [ロボット]
進捗が危険な状態になってきた。

片足の重量 255g
モーター径 φ17.2
リボの寸法 50×20×36

* リポの重さ [ロボット]
以前、AC アダプタータイプ 6V-2A のレギューレータ用のアダプターを作った要領で、リポにコネクターをつけた。最終的に 87g。ニッカドが 96gだったので、それよりは軽くなったが、コネクター無しで 78g より想像以上に重くなってしまったのが気に入らない。まぁ、仕方ない。それより、12×43×87 ではいままでのボディに入らない事の方が問題だ。

* KRS-2346ICS-Red Version [ロボット]
　王国で買おうと思ったら、残り1個だった。が−ん。

* リポ買いました [ロボット]
今使っているニッカドが AC アダプタータイプの充電器と言うせいもあるが、余りに充電に時間がかかり、あっという間に使い切ってしまう。で、リポを買った。インターネットを検索してリポの充電でトラブルがある事が多いので、専用の充電器も買った。

新旧比較
旧ニッカドKO Ni-cd 5KR-600AE 6V 600mAh 85×30×18 96g
新リポ KOKAM 7.4V/1250mAh(2S1P) 78g 43.0x74.5x10mm 連続15C放電/最大20C放電
充電器 K&S　KS CHARGER DX PRO ￥13,400

* 軽量化 [ロボット]
RCB-1 にはサンプルのモーションを入れ、B0 のシナリオに前進、右横歩き、後退、左横歩きで元に戻る動作を入れた。自立して歩ける。一応ここまで進んだので、次は CPU ボードを HSWB-02RG に換えたい。
RCB-1をはずすと-26g。頭のサーボを取ると-47g。サーボの裏板取れば-2g×16＝-32g。合計-105g。これでいこう。背中への搭載方法はまだ未定。
6V-2A の ACアダプター型のレギュレーターとボードの電源コネクターを買ってきた。RCB-1 でも HSWB-02RG でもどちらでも使える様に半田付け。勢い余って子供用に「光って音が出るヨーヨーキット」を作成（あー、ロボットと関係ない！）
HSWB-02RG の基板裏に集合抵抗を配線し、電源を入れる。LED が正常に点灯しているので大丈夫でしょう。今の所どんなパソコンとも相性が良いのでお気に入りの USB-Serial Converter を使って通信も OK。HSWB-02RG のシリアルのねじも取った。しかーし、その辺の事は既に「チュートリアル」に書いてあった事を後で知る事になる。

* 部品の計測 [ロボット]
現在のロボット本体 1198g。まだつけない部品（VG6000レシーバ、基板ケースを除く）96g。軽量化しなければ．．．

表2
品名 数量(個) 重量(g) 重量計(g)
----------------------------------------------------
VG6000レシーバ 1 34g 34g
GWSジャイロセンサ：PG-03 2 06g 12g
HSWB-02RG 1 84g 84g
----------------------------------------------------
                                               130g

アルミのシャーシの補修部品は近藤科学から、来月初旬に出るらしい。一応シリアル番号も必要だとか．．．

* HeartToHeart [ロボット]
最近ロボット一色になっている。WindowsXPで、サーボコントロール設定中、一度設定したチャンネルのスライドバーが別のチャンネルを設定したつもりでいると勝手に動く。バッテリーがすぐなくなる(85×30×17)。ロボットを立てるところが欲しい。＝箱作成。電源リールも。アルミが薄い1mm（1.5mm欲しい）

* 沼津工業高等専門学校訪問 [ロボット]
電子制御工学科助教授牛丸真司博士（理学）
・組込みOSを用いたハードウェアの制御
・自立移動型遠隔コミュニケーションシステムの開発
<http://www.denshi.numazu-ct.ac.jp>
<http://www.denshi.numazu-ct.ac.jp/welcome.html>

多ロボット制御って、1台1台がルーター、経路制御するって事になる予感。（僕の空想）

* KHR-1到着 [ロボット]
今朝、出勤前にツクモ ロボット王国からの宅急便が届いた。
【作業項目】
１．員数チェック
２．部品計測
寸法（未）
重量（表1）
３．組立

表1
品名 数量(個) 重量(g) 重量計(g)
----------------------------------------------------
ニッカドバッテリー5N600AE 1 95
サーボモーターKRS-784ICS 17 44 748
ホーン、ワッシャ、ストラップ 34 38
RCB-1　メインボード 2 26
RCB-001　PCBベース 1 13 13
RCB-1（メインボード）取付ビス 13 2
PCBベース取り付けビス 5 1
RCB-002（基板ケース）取付ビス 4 2
RCB-002　基板ケース 1 12 12
HR-001　トップカバー 1 7 7
HR-002　ローレットビス 1 2 2
HR-003　ボディフレームF 1 16 16
HR-004　ボディフレームB 1 14 14
HR-005　ショルダーフレーム 2 4 8
HR-006　サーボブラケットA 2 5 10
HR-007　ボディフレームL 1 3 3
HR-008　ハンドR 1 4 4
HR-009　ハンドＬ 1 4 4
HR-010　サーボブラケットＢ 6 7 42
HR-011　サーボアーム 14 5 70
HR-012　フットＲ 1 10 10
HR-013　フットＬ 1 10 10
HR-014　サーボブラケットＣ 2 4 8
HR-015　フットソール 2 12 24
ホーン止めビス 35 12
本体組立用ビス2-4ナベ 130 17
ナイロンクリップ、ビス、ワッシャ 14 11
サーボ延長コード 6 23
電源ケーブル 1 8
----------------------------------------------------
計 1232

* 名前の調査 [ロボット]
謝りのメールを出したチャーリーさんから「別に気にしなくて良いよー」って感じのお返事が来ました。や、優しい人だ。
が、
折角、名前を考えたので yahoo で引っかかるかどうか見てみました。

× 僕のロボワンへの道
×（裏）ロボワンへの道
×（偽）ロボワンへの道
○ ロボワンへの未知？
○ ロボワンへかけろ！
× ロボットナンバーワン
× ダイダロス工房
× イカロス工房
× Robo-One エースをねらえ！
× Robo-One トップをねらえ！
○ Robo-One 予選をねらえ！
○ Robo-One J-Classをねらえ！
○ ロボワンな日々
○ イカロスのロボワンな日々
× Road of The Robo-One
○ ロード・オブ・ザ・ロボワン／はじめから
○ ロード・オブ・ザ・ロボワン／初級編
× ロボ・ワン・ロード

全く何も引っ掛からなかったものだけ○、一軒でも引っ掛かったものは例えホームページの名前でなくても×にしました。更に「ロ・ボワンの伽っス」など、わけわかんない名前も考えましたが「人生掛けてる（欠けてる？）」に相応しいって事で「ロボワンへかけろ！」に決定いたしました。

* KHR-1 の状況 [ロボット]
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/>">ツクモ ロボット王国さんから充電器、放電器が一週間後れるとのメールが来ました。KHR-1 はすぐ欲しい、でも2回に分納すると送料がかかるとの事でしたので、遅れる商品に関してはキャンセルする事にして残りをすぐ送ってもらう事にしました。この件を奥さんに話すと「どうすんのよ！」ごもっとも。でも、KHR-1 に電気入れるまでには解決しますよ。

* 名前の失敗 [ロボット]
迂闊でした。よそ様とタイトルが被っていました。教えてくださった宮田さん、ありがとうございます。取り急ぎ、メールで「少し時間をください」と謝っちゃいました。

イカさんのページのタイトルなんですが、
チャーリーさんのページと被ってますね。
http://www2s.biglobe.ne.jp/~tyuuniti/robo/
なるべくオリジナリ〜なのが良いと思いますよ！
って私もJinさんのページと微妙に被ってはいますが。

で、考えてみました。

僕のロボワンへの道
（裏）ロボワンへの道
（偽）ロボワンへの道
ロボワンへの未知？
ロボワンへかけろ！
ロボットナンバーワン
ダイダロス工房
Robo-One エースをねらえ！
Robo-One トップをねらえ！
Robo-One 予選をねらえ！
Robo-One J-Classをねらえ！
ロボワンな日々
イカロスのロボワンな日々
Road of The Robo-One
ロード・オブ・ザ・ロボワン／はじめから
ロード・オブ・ザ・ロボワン／初級編
ロボ・ワン・ロード

うーん。ちょっと休憩。ふぅ。

* よそ様は．．． [ロボット]
　最近、森永さんのホームページの更新が無い。きっと、更新する時間が無いほど忙しいのでしょう。
宮田さんのホームページには予定が出ていた。「リポ電池」って？？あっ、リチウムポリマー電池ですね。

６月
　・第3世代俺サーボ設計(完)
　・サーボ電源＆信号分配基板(作業中)
　・第3世代バーニング・コア設計
　・センサー基板設計
７月
　・各種ボード用ソフト移植＆開発＆デバッグ
　・配線
　・リポ電池搭載テスト
　・センサーを使ったバランスルーチン
８月
　・歩行動作、モーション作成

* うちは．．． [ロボット]
　姫路ソフトワークスの中村さんやhttp://www.rakuten.co.jp/tsukumo/>">ツクモ ロボット王国の荒井さんに質問やら何やらでご迷惑をおかけしております。この場を借りて謝らせていただきます。ごめんなさい。付き合ってくれてありがとうございます。感謝しております。これからもよろしくお願いします。
で、発注です。２回に分けるの止めます。１度でどーんと！発注です。まだ、一家離散はしていませんがほとんど破産状態（T_T)。
【問題点】
J-Class に出ようとすると以下の問題点がある事が解りました。物が来てからの解決になります。いきなりスケジュール見直しですね。

１．重量が厳しい。
これが最大にネックになりそうです。出来るかどうかは別にして、アルミフレームのカーボン化とサーボケースの軽量化しかないでしょう。
カタログには KHR-1 の重量は 1200g とありますが、実際には頭のサーボを除いてそれぐらいらしいです。KRS-2346ICS RedVersion の重さはカタログでは 56.7g。56.7g×17＝963.9g あります。つまり、基板やバッテリ、ボディの重さは、1200−963.9g＝236.1g、４サーボ分しかない。頭を除くと 1200−907.2＝292.8g、５サーボ分。1年玉なら２９２円分。まるで、うちの秘密の V2 計画のペイロードのようだ。バッテリはニッカドだと多分サイズ：84.5×28×17mm / 重量：95gぐらい。ETI-TECH Li-PO 7.4v 1000mAh で重量：48gで重量は約半分に出来る。

２．中村さんのボードをどうやって搭載するか？
確かにこのままでは最悪の場合、使用できません。近藤科学のRCB-1をそのまま使う事になります。オークス電子のホームページで大きさを見ると50mm×95mm。
吉村さんのページ２００４・５．２５には

サーボ端子３２個・A/D８個・Ｄ入力８個です。
まだ、パターンは部品面だけ。
はたして、M16ミニが裏に収まるか！？
行けそうな予感。入力端子は日圧のZHです。ＲＣジャイロとか受信機
信号つなげる場合は、変換ケーブル、もしくは、コネクタ交換作業が必要です。

僕には出来そうも無い．．．

３．「GWSジャイロセンサ：PG-03 \7,500」をどこに乗せるか？
胴体に載せるしかない。

と言うわけで、「アルミは極力止め、カーボン化し軽くしながら身長を伸ばして基板、ジャイロを搭載出来るようにする。」でしょうか。

* びっくり [ロボット]
ONO さんのONO の電脳壁新聞/で不定期日記/「また新たなROBO-ONEファイターが・・・」と紹介されました。ううう、迂闊な事は書けない。どうしよう。検索ロボットに引っかからない秘密だったのに（秘密が多いな）。ONO さんに御礼を言わなければ。

* 夢かまぼろしか？ [ロボット][ジェット]
最近ロボットにジェットエンジンを載せないのかという声を聞きます（若干１名じゃあないかぁ）。でも、危ないからロボワンには出れないですよね。宇宙ならロケットだし．．．そーだ、「大気圏class」「水中class」があってもいいじゃないか＞西村さん（って、ここ読んでるわけ無いだろ!(+＿+)＼バキッ!）

* 開発コード [ロボット]
バーニング宮田さんの掲示板に書き込みをしたとおり、機体は黒くなる予定です。いい名前はこれから出てくるかもしれませんが、とりあえず呼び名が欲しい。そこで、開発コードだけ決めました。

キットをまず作らないといけませんが、改造していくと、きっと重くなるので、大河原さんの MAGI を参考に軽量化していきたいと思います。って言うか、機体の多くをカーボンで作ってみたい!カーボン布を frp で固めるつもりですが叩くと金属音がする様な硬さにはならないと思う。（書きながら眠くてくらくらしているので、おかしいところがあったらごめんなさい）

昨日お知らせには書いてしまいましたが、しつこく
KDX0-RS：黒いダイナマイトエックスゼロ-ロボワンスペシャル

えーと、秘密ですがもう1台作る余裕があったら、そちらは KDX1 と言う事にしましょう。第２大会に出場した人から借りるつもりなんでダメだったら「今度もぺけかよ、１号」って事になります。
注１）書いたら秘密じゃあ無いって？
注２）KDX1 は多分金色になります（なぜ？笑）。だから、金のデラックス1号。
注３）愛車が黒の KDX200SR と言うのも秘密。

* スケジュール [ロボット]
なんか、ブラウザで見るとずれている。エディタだといいのにね。
【行動計画】

6月
010203040506070809101112131415161718192021222324252627282930
△第1回購入 △第1回組立
7月
010203040506070809101112131415161718192021222324252627282930
△第1回ソフト △第1回調整
△第2回購入 △第2回組立 △第2回ソフト △第2回調整
8月
010203040506070809101112131415161718192021222324252627282930
△J-Class
△予選
△本戦

げっ！購入金額に無理がある。どうしよう（今更．．．）
【購入計画】

第1回購入
メーカー 購入先 品名 単価 個数 計
姫路SW 姫路SW HSWB-02RG \41,000 1 \ 41,000
姫路SW 王国 SCC-02 \4,000 1 \ 4,000
近藤科学製 王国 小型人型ロボット組立キット：KHR-1 \120,000 1 \120,000
不明 王国 GWSジャイロセンサ：PG-03 \7,500 2 \ 15,000
-------------------------------------------------------------------------------
計 \180,000
消費税込計 \189,000

第2回購入
メーカー 購入先 品名 単価 個数 計
三和 王国 VG6000 PC/Primary Compornent 40MHz \16,800 1 \ 16,800
三和 王国 クリスタルセット：FMXTALSET40/61 \2,200 1 \ 2,200
京商 王国 放電機能付急速充電器：MULTI CHARGER IV \4,560 1 \ 4,560
京商 王国 大容量充電電源供給機：ENERGY10 \11,200 1 \ 11,200
京商 王国 NiCd Battery（俵型）：6V X-FORCE1100 \4,000 3 \ 12,000
-------------------------------------------------------------------------------
計 \46,760
消費税込計 \49,098

総計 \238,098

･ 姫路SW：http://www.hsworks.co.jp/overview.html>">姫路ソフトワークス
･ 王国 ：http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/>">ツクモ ロボット王国
･ 三和 ：http://www.sanwa-denshi.co.jp/WebPages/index.html>">三和電子機器

その他メモ：
１．日本のからくり人形をヒントにしたい。以下、要調査。
「弓曳童子」「面かぶり御所人形」「七妖品玉人形」「段返り人形」「茶運び人形」」「綾渡り人形」
２．歌舞伎、ダンス[ムーンウォーク]、演技[二起脚（二段蹴り）・旋風脚（空中で回転して蹴る回し蹴り）・掃腿（地面に低くしゃがんで回転して足払いするもの）・後ろ回し蹴り等を連続]などの特技も出来るようにしたい。
ここに書いておくと、誰かやってくれるだろうか？（ちゅうか、「ツッコミ機能」が使えないと誰も書いてくれない）
３．足の裏の接地センサはひずみゲージ？３点程アナログ入力ってマイコンに有るのかな？
４．「ROBO-ONE大会競技用1/4リング 25,800円」が欲しい！（値段からすると「作れ！」と言うことは重々承知
　　でも、家のと実物ではμが違ったりして会場で調整したくない。焦ると絶対うまくいかないから）

* KHR-1 のオプションキット [ロボット]
　オプションキットってなんだろう？取り急ぎ、KHR-1 を買っておかないと．．．
<http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/>

■ インフォメーション
・小型人型ロボット組立キット（KHR-1）が人気爆発！
[リーク情報]
・ROBO-Warriorは、販売終了となりました。次期モデルは、７月下旬頃リリース予定です。
・KHR-1のオプションキットが、来月以降リリース予定です。

* 仲間を増やす [ロボット]
家族に続いて、回りの人間を巻き込む。先日も会社のサークルのメンバーに話したが「工具がそろっているので使っても良いですよ」「今からじゃあ無理ですよ」「レベル高いですよ」第２回大会に出て予選落ちしたのが応えているのではないかと思う。
　今日もしつこく、勧誘(笑)。サークルの一人と話し込む。彼は過去にバンダイの「BN-1わがままカプリロ」やレゴの「マインドストーム」を持っていたことがある。当然のように KHR-1 を知っていたし、今日は少し突っ込んだ話ができた。
　その他の成果(？)、「８月の大会に行こう！」と言ってくれた友人１名。「影ながら応援するよ」と言ってくれた友人１名。

* ロボワン用トップページ作成 [ロボット][Internet/Intranet]
宮田さんのページがシンプルで素敵だと思う。手書きっぽかったので、真似した。一応、許可をもらいたかったので掲示板でお願いしたので、許可が下り次第広報したいと思う。

* ロボット関連 [ロボット]
　三月兎さんから Robo-One の DVD が届いた。わー、すげー！子供達と一緒に見る。三月兎さん、ありがとう！キットなど購入も可能そうなので問い合わせ中。R-Blue EZの量産タイプは価格はまだ未定だが、30万円台で来月下旬に発売を予定らしい。近藤科学の小型人型ロボット組立てキット：KHR-1と姫路ソフトワークスの：HSWB-02RG+SCC-02 ではどうだろうか？

ロボットに人の言葉で「命令を聞く」、返事をしたりする「しゃべる」機能が欲しい。
そうすると、ソニーの AIBO系 が比較的安いので有ろうが、人型はまだ発売されていないしきっと５０万円ぐらいするだろう。

ソニーの SDR-4X 系 QRIO のサイト。ヒントが多い。

QRIO
http://www.sony.co.jp/SonyInfo/QRIO/

数年前、飛行機の会社で研究用人間型ロボットの isamu（イサム）を見つけた（アイアンジャイアントみたいで少し惹かれた）。PC 基板が載っていて「パソコンじゃん！」と思っていたが、現在のプロメテにその面影は無い。菅原さんの A-DO よりでかい。

川田工業
http://www.kawada.co.jp/ams/index.html

川田工業と共同開発しているらしい

産総研
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr20020319_2/pr20020319_2.html

この辺の記事が載っているブログ

http://bs3.cocolog-nifty.com/blog/2004/04/hrp2.html

ロボカップで優勝した VisiON。新作「クロイノ」が腕白っぽくてかわいい。

京都大学ベンチャー ロボ・ガレージ
http://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/

数は少ないが、ロボット専門の情報サイト

数研出版　ロボネット - ロボット最新情報 -
http://www.chart.co.jp/robot/index.html

株式会社ゼットエムピー。nuvo（ぬーボー）、PINO ver.2(ピノ）、morph3（モルフ）を売っている。ヒントが多い。

[ITMEDIA] ZMP、携帯電話で操作できる小型ヒューマノイドロボットを開発
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0403/02/news047.html

できるなら、ロボットのシルエットはこうで有りたい

変身サイボーグ１号　０３新造人間キャシャ−ン 販売価格 6,800円
http://www.estoys.co.jp/tys.svl?start&CID=TYS503&shop_cd=2&qty=1&product_cd=4904880375684

* ダンスダンスレボリューション用コントローラ [ロボット]
吉村氏のページに安価なコントローラが紹介されていた。９００円だったら、ほ、欲しい。

このコントローラ９００円なのでロボット貧乏には最適。

■PlayStation専用ハンドコントローラ 　価格2,500円（税込2,625円）

* 親子ふれあいロボットパーティ [ロボット]
夢現工房さんの企画で親子ふれあいロボットパーティがあるらしい。

第２回親子ふれあいロボットパーティ
日時：平成１６年７月１０日（土）
場所：東京都立工業高等専門学校　交流センター
http://www.ne.jp/asahi/robo/fantom/PLN_T01.htm

* 第11回かわさきロボット競技大会 [ロボット]
既に参加申し込みは終わっていた。

●期　　日　　平成16年8月20日（金）　かわロボＪｒ.大会
　　　　　　　　 平成16年8月21日（土）　バトルロボット予選トーナメント
　　　　　　　　 平成16年8月22日（日）　バトルロボット決勝トーナメント
http://www.kawasaki-net.ne.jp/

でも、教室があった。子供を参加させられるかな？

●Jr.ロボット競技大会
　・ロボットづくり体験学習教室
　　平成16年6月19日・7月3日・17日・8月7日
　　各土曜日　13時〜17時まで　計4回
　・Jr.ロボット競技大会　平成16年8月20日（金）午後1時〜
【問い合わせ先】
財団法人川崎市産業振興財団 技術支援課内
（第11回かわさきロボット競技大会実行委員会）
TEL　044−548−4117／FAX　044−548−4151
E-Mail　robo11@kawasaki-net.ne.jp

* ロボカップジャパンオープン2004ヒューマノイドリーグ [ロボット]
５月に大阪で有ったらしい。来年、「ロボカップ２００５世界大会」も行われるらしい。

ロボカップジャパンオープン2004ヒューマノイドリーグのページへようこそ。
ジャパンオープン2004は2004年5月1日（土）〜4日（火・休日）にインテックス大阪（大阪市住之江区）にて開催されます。

既定の一部

RoboCup Humanoid League 2004 Rules
1.3.1 H-40 クラス
Hmax = 44 [cm] (誤差10%まで許容される）
例：H = 40 [cm] の場合

16 [cm] < L < 24 [cm]
16 [cm] < AC < 24 [cm]
16 [cm] < AS < 24 [cm]
HD > 4 [cm]
ロボットは半径 24 [cm] の円柱の中に収まっていなければならない．
S < 89 [cm^2]
http://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/jo2004humanoid/wiki.cgi?page=FrontPage

* C-FRP [ロボット]
先日のテクニカルカンファレンスで見た MAGI は軽量化されていた。大河原和浩さんのページProject MAGI
Jin Sato さんのページには作り方が載っていた。

CFRPシートを作る

M1は、カーボンファイバー（CFRP)シートを自作して作成しています。現在M2を開発中ですが新兵器を導入したのついでに、CFRPを作る工程を簡単に紹介します。
http://www.mi-ra-i.com/R/

販売している所

ビッグウエーブ C-FRP(Carbon-Fiber Reinforced Plastics、ドライカーボンプレート)
ヒコーキショップリトルベランカ◇　カーボン　◇
Sano Factory http://www5.ocn.ne.jp/~segel/
カーボンパイプ『風と遊ぼう』 http://www.windlove.net/
材料屋.COM http://www.zairyo-ya.com/

普通の FRP 素材は浅草ギ研さんにも置いてある

* ROBO-ONE 参加 [ロボット]
　やったぁ！子供も奥さんも乗り気！（とってもという程ではないけど）ただし、今の所、予算は無い(涙)

* ROBO-ONE Technical conference 参加 [ロボット]
参加しました。お話させていただいた皆さんありがとうございました。きっと、きっと家族を説得して出場します。あー、でも、技術が無い。

* ROBO-ONE Technical conference 参加 [ロボット]
ROBO-ONE Technical conference 当日のご案内が来た

ROBO-ONE Technical conference 参加者の皆様へ
ROBO-ONE Technical conferenceにお申し込み頂きありがとうございます。
ROBO-ONE Technical conference 会場は以下のとおりです。
当日は川崎市産業振興会館4階の受付けまでおこし下さい。
受付けでは参加者番号と参加者名をお知らせ下さい。なお受付けはAM9:30より開始し
ます。また発表資料などは当日配布させて頂きます。
当日は活発なご意見ご質問をよろしくお願いします。
   ROBO-ONE事務局
川崎市産業振興会館
http://www.kawasaki-net.ne.jp/index.html
地図
http://www.kawasaki-net.ne.jp/map.html
住所
〒212-0013　神奈川県川崎市幸区堀川町66番地20　川崎市産業振興会館
Tel.044-548-4111　Fax.044-548-4110
当日のスケジュール
http://robo-one.com/techcon/techcon.htm
懇親会場
川崎市産業振興会館1階　開陽台(Tel.044-555-7224)

* モデラ の調査 [工具][ロボット]

合資会社 田木屋商店
http://www.tagiya.co.jp/MODELA.htm

とみい（杉浦 富夫）杉浦機械設計事務所
http://www.machinedesign.co.jp/

zacoda寺部
http://www.zacoda.jp/

ローランドDG
http://www.rolanddg.co.jp/

* ロボット、アルミ曲げの調査 [工具][ロボット]
曲げ機「Simple Bender」の記事

ONO の電脳壁新聞
http://members9.tsukaeru.net/yono/index.html
不定期日記
http://members9.tsukaeru.net/yono/diary/index.html

カンファレンスの申し込み

第4回ROBO-ONE Technical Conference + ROBO-ONE Dash time trial 開催のお知らせ
http://www.robo-one.com/techcon/techcon.htm
● 参加費
　　￥3,000-　　（懇親会費 +￥4,000-）
● 参加人数
　　100名　(先着順)
● 参加申し込み締め切り
　　2004年5月20日
以下のROBO-ONE Technical Conference参加申込書記入の上、ROBO-ONE事務局宛てにメールにてお送り下さい。
ROBO-ONE事務局 E-mail　info@robo-one.com