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まとまっていなくて「内容が無いよう」ですが、備忘録ということで --<アナログサーボ>-- PARK HPX(BB) 価格: \1785 http://silicon.kyohritsu.com/siliconinfo.html \1680 http://rosa.web.infoseek.co.jp/servo.html トルク:4.2Kg・cm(@4.8V) トルク:4.8Kg・cm(@6.0V) 速度: 0.1秒/60°(@4.8V) 速度: 0.08秒/60°(@6.0V) 重量: 19g 大きさ:30.86×16.17×28.5 Micro2BBMG 価格: \2780（チャーリーさん）http://www.soft-giken.co.jp/index.html?body=hanbai&page=7 トルク:6.4kg-cm（6V） 速度: 0.14sec/60° 重量:約28ｇ 大きさ:28.0×14.0×29.8mm 全段メタルギア --<デジタルサーボ>-- KRS-786ICS-Red Version 価格: \5,000 動作角度最大180度 軸付ボトムケース、専用フリーホーン付、樹脂ギヤ トルク：8.7kg/cm(@6.0V) 速度：0.17sec/60°(@6.0V) 重量：45g 寸法：41×35×21mm PRS-3401 価格: \11,550 http://www.robot-labs.jp/products_servo.html 有償モニター:\5,500 トルク:7.1kg/cm（7.2V時） 速度: 0.11sec/60（7.2V時） 大きさ:26×15×33 （突起物を除く） 重量: 30g ダブルボールベアリング、ハードアルマイト・アルマイトギヤー PRS-321 価格: \6,300 http://www.robot-labs.jp/products_servo.html 有償モニター:\3,200 トルク:4.5kg/cm（6V時） 速度: 0.20sec/60（6V時） 大きさ:26×15×33 （突起物を除く） 重量: 22g シングルボールベアリング、樹脂ギヤー [ コメント ]

第6回大会前に KHR-1 のサーボが足りなくなった。その当時、単体で KRS-786ICS が売り出されていなかったので KRS-2346ICS Red Version を買う事にした。ところがたまたま王国で単体も売り切れ！う〜ん。で、１０個セットを購入（KHR-1 も これらも１２回払いにした為、未だに家計を圧迫！）。と、言うわけで僕の KHR-1 は両肩と股関節が 2346ICS に換装されています。2346ICS の裏蓋を外すと 786ICS の裏蓋ありより数ミリ低くなります。そこで、足りない部分をかさ上げする為に取り付けネジにアルミパイプをかぶせてあります。反対軸つきの裏蓋は 786ICS のままでした。 　現在では 2346ICS 専用の軸付ボトムケースがあります。新年会のときに王国で部品を買ってきたので、取り付けが出来るかどうかを試してみました。 　第６回大会の会場でiXs Researchの浅井さんから買ったアルミホーンを付けてみました。ハイトがあるので裏からネジ止め。後から、サーをを取り付けます。ちょっと。いい感じじゃあないですか。 　ところが残念ながら、フリーホーンが板金のネジに合いません。無理すればいいのでしょうが、力尽きたので今日はここまで。 [ コメント ]

前回、今度こそはジャイロセンサを搭載しようと言う話を書いたが、元々機械式のジャイロはフライホイールでエネルギーを蓄えている為、回転軸方向に安定する。更に回転軸を傾けると回転方向に対して位相が９０度遅れた方向にモーメントが働く。この性質を船に利用したものが検索すると見つかった。船のロールを押さえるアンチローリングジャイロ。 宇宙でも使われている。リアクションホイールやコントロール･モーメント･ジャイロ（CMG）である。（細かい説明無しですが．．．） こちらも今回は J-CLASS に搭載したい。 [ コメント ]

ロボットラボラトリ行って来ました。残念ながらロボットは出払っていて、キティちゃんしかいませんでした。ロボットの貸し出しも結構繁盛しているようです。 自分作ったロボットは眺めるだけでも楽しいかもしれません。動かすのも、人に見せるのも自慢するのも．．．人によってそれぞれ違うかもしれませんが、それぞれの楽しみ方があります。でも、次から次へ新しいロボットを作るには？アイディアが尽きない時は？ロボットを作るのにはお金がかかります。 お金持ちなら良いかもしれませんが、継続する為には資金が必要です。パトロンが付く事で解決するかもしれませんが、自力でやっていくには正当な対価がもらえるようなビジネスモデルが必要です。 昨年、発足したROBO-PRO はサイバーストーン株式会社と言う会社を作って運営しています。今だからできる事かもしれませんが、利益を追求する会社という仕組みを利用するのは間違った方向ではありません。いつも赤字だと結局は続けていけないのですから。 ＃話は変わりますが、ロボット学会に個人で入会しました。会誌が届くのが楽しみ〜 [ コメント ]

名古屋で来週開催されるシンポジウムに申し込みました。知っている人来るかなぁ？ 開催日時：平成１７年　２月４日（金）　１３：００　〜　１９：００ 開催場所：名古屋市工業研究所　１Ｆホール 名古屋市熱田区六番３丁目４番４１号　地下鉄・市バス『六番町』下車徒歩５分 主　　催：ロボットシンポジウム２００５名古屋実行委員会 ■構成団体 名古屋市、（財）栢森情報科学振興財団 （財）名古屋都市産業振興公社、（財）人工知能研究振興財団 ■後援 経済産業省中部経済産業局 参加費　：無料 [ コメント ]

朝7:30〜8:00TBSを見ていました。来週予告「萌える？秋葉原」電気街とアニメの街　儲けの裏側(1.15Mb)にダイナマイザーとjoeが出ていました。折角、おきていたのに来週かぁ〜。 日曜日放送なのに何故マンデーとついているかと言うと、「日曜日に経済の勉強をして月曜から実践しよう！」って事だそうです。 ---(2005.01.24追記)--- なんか mpg の URL 間違っているようだったので修正。 [ コメント ]

昨年６月のカンファレンスに出席したときは KHR-1 はまだ売り出されたばかりでした。しかし、それまで発売されていたロボットの「初めから無理な金額」では無い為に、この道へ踏み出したわけです。当時、搭載されていたコントール基板 RCB-1 にセンサー類は組み込む事が出来ない。けど勝ちたい。そこで、中村博士の HSWB-02RG と OAKS16mini、GWS のレートジャイロも購入しました。このとき中村博士に「コレで勝てますか」と、しつこく質問したしました。 しかし、未だにモノになっていません。そのうちに近藤か科学からは次々とオプションパーツが売り出されました。そして、とうとうジャイロセンサー（KRG-2 ツインジャイロ）と HSWB-02RG＋OAKS16mini 基板も販売される日がやってきました。今年の新年会の日は王国で中村博士が教えてくれましたので少しは進みましたが、完全な換装にはもう少し時間がかかりそうです。 　さて、最近まつしろさんや城間さんがジャイロに取り組んでいます（もう、出来て終わっちゃたかな？）。愛知工業大学のAIT鉄人3号は PID制御だし、2004年6月5日のROBO-ONE Technical Conferenceのはじめさんの「ジャイロ、加速度センサーと制御」という資料もある。 　前述、近藤科学の KRG-2 は両足の 2つのサーボに直接接続するタイプなので CPU などで計算しないラジコンと同じ考え方だ。ホームページの「ジャイロ搭載の動画」にあるように、これだけ安定するのであれば簡単なのですぐに搭載できますね。今日の画像をよく見ると GWS の PG-03 が 2個写っていますが、ほぼ同じ金額で近藤科学の KRG-2 が買えます。KRG-2 と同じ事を GWS を 2個別々に調整して前後の制御やってみようかな？ [ コメント ]

会社でチャトランを見せるといろんな反応が返ってきて面白かったです。ある人なんかは市販品だと思っていて、手作りだと聞いてびっくりしていました。「お子さんに如何？」って聞くと数千円でないと無理そうでした。 　では、普通の人が仮に「ロボワンへ出るぞ！」と志して買えるロボット金額ってどれぐらいなんでしょう？１万円（ヒューボは買えますね）？と、言う事でまとめてみました。 ■浅草ギ研 【雷電LEGS】 \49,800（足だけ） 関節自由度 ：10 内蔵コンピューター ：AGB-SC-01 ? 通信 ：シリアル通信（RS232C） ソフト ：ＭＡＣＳ ■ATR-Robotics 【Robovie-MS】 99,750円 身長 ： 280mm 重量 ：約860ｇ 関節自由度 ：17 搭載センサ ：2軸加速度センサ×1、関節角度センサ×17 内蔵コンピューター ：CPU　H8 20MHz：Memory　FLASH-ROM 56KByte、 RAM 4KByte、 External-EEPROM 128KByte 通信 ：シリアル通信（RS232C） ソフト ： ロボビーメーカー ■BestTechnology 【FD Jr. 10軸バージョン (PCパック)】\73,000 （足だけ） 身長 ： 220mm 重量 ： 約700g (バッテリ含む) 関節自由度 ： 脚部のみ 5自由度×2=10 駆動モータ ： AI Motor-701×10 通信 ：シリアル通信（RS232C） ソフト ：AI Motor Configurator・かんたんモーションプログラマ ■夢現工房 小型二足歩行ロボット組立キット 【MT-01】 \105,000 関節自由度 ： 16 駆動モータ ： HS-85MG 内蔵コンピューター ：専用 通信 ：シリアル通信（RS232C） ソフト ： ---<2004.01.23追記>--- 　ありゃ、りゃ。三月兎さんの情報と一部情報が被ってしまいました。二足歩行ロボットバトル ROBO FIGHT 00の感想文 [ コメント ]

昨年、なぐさんのページで頭にカメラを搭載していたので、僕も買っておいたのですが、新年会には間に合いませんでした。なぜなら、このままでは 226g もあるんです。実際に乗せるといいんですけどね．．．ぶきみで．．． CDS と 赤外線 LED が付いていて暗い所では自動的に赤外線が照射されます。 　ところで新年会の会場では、CoRobo のカメラは照度不足でまっくら。その時に↑これが間に合っていれば、赤外線で見ることが出来たのに〜。 [ コメント ]

これ、これですよ！新年会でやりたかったネタは。 でも浮力が２７ｇぐらいしかでません（ToT) 行く前に、これで歩かせた感じは良かったんですが、実際にバトルするときは邪魔ですね。当日ガスが切れて披露出来なかったのでちょうど良いかも。これは新年会前日に撮った写真。既に風船がしぼみかけている（子供と遊んで木の枝で破れた） 風船は最近安く売っているホバーディスクです。リムにグラスファイバーが入っているので抜きます。空気を入れる口の所のシールを剥がすとグラスファイバーが出てくるので、一ヶ所折って根気良く抜くのです。グラスファイバーを抜いてもガスは漏れないと思います。年の為、シールを元に戻しておいた方が良いかもしれません。 |ホバーディスク 57g |ファイバー 27g |ヘリウム -27g 120リットル で 10回くらい使えるはずだったんですが、おかしいなぁ。写真横に写っているのが120リットル缶、今回は静岡のお店で購入しました。こちらは使い切った後、返却せずに穴を開けてごみとして出せば良いのと、持ち運びの大きさで決めました。 [ コメント ]

witch さんの日記の記事経由 ロボットフォース〜L.L.PALACE ROBOT FORCE Official Site〜 2005/04/03 大阪産業創造館 2005/05/08 インデペンデンスシアター２nd で「無改造 KHR-1 での競技」が行われるそうです。 でも無改造では苦しい．．． 多分走れない。 うちの現状は、足裏が第６回大会仕様(+35g)。頭(-44g)は無いし、胸板もカーボン＋プラ。電池はリチウムポリマー。おーっと、リチウムポリマーは放電してパーになっちゃったんだ。 もし、出るんなら専用の戦法を考えねばならない。KHR-1 が、もう１台欲しい。 （ちゅうか、元に戻せば良いじゃん。robo-one 用は自作か？） [ コメント ]

fuRoの 1/17 のエントリーで無限回転可能なサーボを知る。 こことか、 ここ。 宮田さんから、「ボリュームの精度が悪い」と言う事は聞いていましたので、こういったアイディアは当然でしょうが、単に抵抗をはずして替わりにエンコーダーをボルトオンするわけではないので簡単ではないですね。そー言えば、ZIPPONさんがボルトオンでサーボの精度を上げる方法を書いています。HPX もできるのだろうか？ [ コメント ]

新年会で使ったリチウムポリマーバッテリーを充電しようとしたら、「OPEN BATTERY」の文字が．．．あ、あ、あ、お亡くなりになってしまいました。 僕の使っているのは VIPER 1250(2s1p) 7.4V1250mAh (15C) ですが、買ったときは7千円ぐらいしたと思います。今度は小さいのにしようかなと思っています。 リトルベランカ |HORNET730(2s1p) 7.4V730mAh (20C) \5,499(税込) |容量 7.4V/730mAh (2S1P) |重量 46g |サイズ 33x63x11mm |放電レート 連続20C 2個で1万円ぐらいにならないかなぁ。 秋月で買った 6V-2A のレギュレーターでは、サーボに電流が流れたときに電流が足りません。 レギュレータ直で駆動するのはロジックだけにして、サーボへはいつも充電したバッテリーを使う事になりますね。 また、６０Ｗ級スイッチングＡＣアダプタが１２Ｖ ５Ａで 1,700円 なのでこれに僕のバッテリーチャージャーＫＳチャージャーＤＸ ＰＲＯを繋げれば、どこでも充電できる様になる。でも、どちらもお金が尽きたので、１月一杯はてがつけられません。 王さまの情報で金曜日の取材が「儲かりマンデー!!」1月23日朝7:30〜8:00の枠内で放映される事を知る。 その時､僕の方は KHR-1 に 有限会社姫路ソフトワークスの基板に換装するために必死だったので、多分ちゃんと写っていないと思います。なぐさんなんか初めから写るつもりでいらっしゃっていたのでそれが実現してうらやましいですぅ。 チャトランに装着したボイスレコーダーは周りがうるさいと声が聞こえない事が、新年会で判明！ [ コメント ]

これです。KHR-1 用基板取り付けアダプター。この肝心なものを忘れた為、王国では基板をセロテープで貼り付けてやることになったのでした。 昨日の対戦の時、えまのんさんがイカレスラーと叫んでいましたが、ロボットの名前を「イカ・デス・カラ」ぐらいで許してもらえないかと考えています。 ---<2005.01.18追記>--- ほりさんから「イカ・デ・スカラー」の方がかっこいいというので、勝手ですが名付け親になっていただきました。 [ コメント ]

7:30 の新幹線で浜松を出ました。 10時に王国前で、なぐさんと遭遇。 開館って 10:30 だったのですね。 ちょっと待ってから中村博士がいらっしゃったので、それから、ずーっと教えてもらっていました。 16時頃から夜の新年会のロボットバトルに向け、基板を元に戻して KHR-1 を調整。 19時から新年会 最初の対戦相手はなぐさんでした。 初めての対戦で夢中になってしまいました。折角、ガンダムの姿になっていたなぐさんの coRobo を傷つけてしまったか心配です。 背中に押しボタンの電源スイッチが有るのが狙い目ですが、押す事が出来ませんでした。次回は僕も胸に「非常停止ボタン」を付けたらウケますよね。皆さん押そうとするでしょう(笑) 次の対戦相手はえまのんさんでした。Cavalier の足裏は回転できる様になっています。KHR-1 が幾ら攻撃してもどっしりしているので勝てませーん。 自己紹介では思わず「自分のホームページは更新しないで、人の掲示板ばかりに書いているイカで〜す」と言ったら「知ってま〜す」と返事が返ってきました(^^; 残念だったのが、折角しゃべる事が出来る様になったチャトランのボイスレコーダーが調子が悪くて披露できなかった事と、KHR-1 の転倒防止の風船がヘリウムガスが足りなくて膨らまなかった事です。 2次会が終わると1時でした。同じく帰れなくなったZIPPONさんにくっついてインターネットカフェ＆まんが喫茶 らくだで朝まで過ごしました。朝は始発で浜松へ。 [ コメント ]

はてなアンテナ - ロボあんてなを見ると、うちは 2004/12/26 22:26:36 更新 になっています。 きゃー。更新しないと〜 チャトランにボイスレコーダー装着！ [ コメント ]

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