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2005.05.29 GWS EDF-55
2005.05.28 今日の本棚
2005.05.27 今日の出来事
2005.05.26 今日の出来事
2005.05.25 今日の本棚
2005.05.24 ロボプロカード
2005.05.23 KHR-1 音頭
2005.05.22 刻印
2005.05.21 ロボフェス（０）
2005.05.20 ロボフェス（−１）
2005.05.19 ロボフェス（−２）
2005.05.18 ロボフェス（−３）
2005.05.17 ロボフェス（−４）
2005.05.15 静岡ホビーショー 5/15
2005.05.14 静岡ホビーショー 5/14
2005.05.11 マーヴィン・ミンスキー教授
2005.05.10 ロボファイト大阪１（４）
2005.05.09 ロボファイト大阪１（３）
2005.05.08 ロボファイト大阪１（２）
2005.05.07 ロボファイト大阪１（１）
2005.05.04 1/1ボトムズ バトリング大会 〜
2005.05.03 今日のイカ・de・すから〜
2005.05.01 今日の出来事
★★★
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■ モーター自作
昨日のネタは本気だ！
6/4 の ROBO-ONE Dash time trialに向けて、最初は
アンチローリングジャイロに使える様な部品を探していたはずだった。
ついふらふらっと、買ってしまった。GWS EDF-55
と言うのは、GWS であってもサーボではない。ダクテッド･ファンだ。これをイカ・de・すから〜に取り付ける。
ところが、モーターまでキットなのは失敗したかも？コイルがうまく巻けん！はみ出る！
目標３万回転
もう、手は痛くなるは、眠いは、で寝る。
---<2005.06.02>---
リンクが切れていたので修正
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■ KHR-1お出掛けバトルセット
コントローラーの製作が止まってますです。はい。
6/4 の ROBO-ONE Dash time trialには使わない（ROBO-ONE宇宙大会想定 time trialでは必要？）と思っているのでついつい。
静岡ホビーショーで SISO さん
がデモされていたプロボの KHR-1 版が出ていて、既に買っている人から話題が出ています。先日の今日の出来事
の bluetooth や 無線LANとは違い、パソコンが無くても直接プロボでコントロールするので「リュックからひょい」と出して対戦する事が
出来るのが魅力ですね。
■ イカ・de・すから〜の主題歌
ムイムイさん に無理言ってます。
♪今日の〜主役は〜イカイカ〜ですから〜
♪今夜の〜おかずは〜イカイカ〜ですから〜
♪うちの〜かぞくは〜４〜人〜ですから〜
♪３本づつ分けると〜２本足りない〜
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■ 最強の戦闘機パイロット
先月、亡くなられたロック岩崎氏の本がようやく届いた。買うきっかけは友人の blogに書かれていたからだ。一時期品切れしていたので、しばらくカートに入ったままだった。
男の子は大抵飛行機が好きだ。
マニアとは言えないが、僕も人並みに飛行機が好きだ。
浜松に生まれ育った僕は、子供の頃は毎日のように航空自衛隊の訓練を見ていた。
父親に飛行場まで離着陸訓練を見につれていってもらったり、そのころはまだ浜松にいた
ブルーインパルスがアクロバット飛行訓練をしているのを飽きもせず眺めていた。
僕たちがホビーショーへ行った 5/15 には、静浜基地航空祭で空を飛んでいる予定だったはずなので複雑な気持ちだ。
エアロック・エアロバティック・チーム
これで終わると思ったら大間違い！ （って、誰が大間違いよっ）
「大空の夢」を含んだアンダーテクノロジー(over<>under)を駆使し、イカ・de・すから〜に推進器を取り付ける。「キッカイくん」の第一話を髣髴とさせるアイディアである。（うへっ、amazon にも rakuten にも新品は無くて古本で高値が付いている）
6/4 の ROBO-ONE Dash time trial の5m40cmを一気駆け抜けるのだ！（やっぱ、馬鹿かも＞自分）
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■ アイ・ビー株式会社 でPirkus・R Type-01にも搭載されている、小型Bluetoothユニット
PBT-001 が予約、発売される。資料によると PBT-001 はなんと 寸法 20 × 11 × 3 mm。KC121 は 65 × 32 なのでほぼ 1/3！
対戦 PBT-001 V.S. KC121
| | PBT-001 | KC121 | コメント |
| | サイズ | ◎ 20 × 11 | ○ 65 × 32 | ○ 背中に貼れる大きさ |
| | 消費電力 | ◎ 最大32mA | ○ 40mA-100mA | ○ 740mAh リポで KHR-1 が10分活動可 |
| | 電源電圧 | × 2.2V-3.6V | ○ 4-10V | ○ 7.2v リポに直結できる |
| | 通信速度 | ○ 460.8kbps | ◎ 921kbps | ○ RCB-1 に十分なレスポンス |
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小さいレギュレータを載せれば良さそう。後は値段で1万3千をきったら、KC121 は完敗しそう（折角買ったのに(*_*;）
＃ 今見たら前は無かったのに KC121 用オプションパーツが販売されている。超小型スイッチングアダプタ5Ｖ1Ａ \800、
DCプラグ変換プラグ \80、RS232クロスケーブル \1000。
＃ 思わず、PBT-001 の 質問を投げたら、すぐに RobotLabs さんから返事が来ました。早い！
Ｑ１．販売価格はお決まりでしょうか？
Ａ１．まもなく予約の受付を開始いたしますが6月末日まで、20,790円（税込）にてご提供させて
いただく予定となっております。
Ｑ２．日本での認可は下りておりますでしょうか？
Ａ２．日本国内での認証は所得済となっております。
Ｑ３．6.4VNiCd、7.4Vリポを使用してる場合、電源電圧を確保するには自分で作らないと
いけないでしょうか？
Ａ３．電源電圧でございますが、お客様の回路にて確保していただき､供給をお願いいたします。
Ｑ４．パソコン側の USBタイプ bluetooth モジュール等との相性はありますでしょうか？
Ａ４．パソコン側で動作確認が取れているものは
プラネックス BT-02UD2
ソニーVAIO TR1
となっております。
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■ JinSato さん のページで、ホビーロボットの資格の話が出ています。実技がある有段試験が出来たりして。あっ、僕半田下手です。（デモンストレーションも下手だけど．．．くやし〜）
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■ 王国 でKRS2350ICS-REDバルク品 が税込 10,500円で売られている。こういう時にお金があれば安く買えるのになぁ（って、暗に次のバージョンが出るって事？）
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本日、ようやくアマゾンから本が到着。実は５月初めに注文している。一緒に注文した中で納期が遅い本が有った為、こんなに遅くなってしまった。本の画像欲しかったと言う事も有って、試しにAmazonアソシエイト・プログラムに入ってみた。（あれえ。CCD の本、画像無いじゃん）
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| この本、なんか〜。みんな読んでるしぃ。ヒューマって星飛馬みたいじゃない？中身まだ見てないけどさ〜。（中を覗く）難しそうじゃん。（って、女子高校生かっ？）
---<2005.05.25>---
加筆修正
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この本は表紙がかっこいい。けど、持ち歩く時には
CPUの創りかた
とか、
萌え萌えうにっくす!
とは違う意味ではだかでは目立ってしまう（＾＾；
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| ちょっと CCD の勉強しなくちゃいけないから CCD の本を購入。
---<2005.05.25>---
加筆修正
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先日のホビーショーの帰りの車の中で、小６の子供たち５人が大騒ぎしていた。僕は運転手だったせいもあって、どういう遊び方をしたのかわかっていなかったが会場で貰ったロボプロカードで遊んでいたのだった。後で、どうやって遊んでいたのか聞いてみた。
■遊び方
１．２人で対戦する。
２．目をつぶってカードを切る
３．一番上のカードから同時に見せ合う
４．見せたカードの「自由度」が高い方が勝ち
５．勝ったカードはそのまま、負けた方が新しくカードを出す。
６．先にカードがなくなったほうが負け。
７．負けた方が自分のカードを一枚勝った方へ差し出す。
（或いは勝者が欲しいカード、いらないカードと交換）
こんな遊びのようです。ちょっとおかしいところが有るような気もしますが．．．
あなたが子供だったらどうやって仲間と遊びますか？
■ロボプロカード
ロボプロ プレミアムカード(VisiON)
ロボプロ プレミアムカード(CHROINA)
ロボプロ プレミアムカードセット
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ムイムイさんの blog で「KHR-1 音頭」の話題が！！！
僕も踊りた〜い。きっと KHR-1 ユーザーみんなで踊れる曲を作ってくれるに違いありません。
そうですよね〜＞ムイムイさん
デモンストレーションで使うのは ok？
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先日石川さんの部屋で刻印を見せてもらった。早速第６回大会で使った足裏（材質：A1000、t=2mm）に打たせてもらう。こんな夜中に？と、言うわけで、膝の上に載せてハンマーで一撃！（直接ではなく、プラの土台借りました）
問題点露出。裏側まで凸が．．．しかも全体的に反ってしまった。新足裏にも打ちたかったのに〜（アルマイトもやりたいけど）。
＃ 昨日のロボフェスの盾はいい味出てると、家族に大好評！いいものを頂けました。ありがとうございます。
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芝浦工業大学 ロボットフェスティバル'05行って参りました。昨日は いしかわさん にご迷惑をかけ、寝不足でフラフラなのに電車の乗り継ぎで走ったりして、目的の芝浦工大へ。東大宮駅からは無料のスクールバスがでている！無料ですよ、無料！（貧乏人にはありがたい）
ハロ頭のえんぱく３が立っている！！！どーしちゃたんですか？ いしかわさん
！！その前には小さくかっこよくまとまっている 城間君 （参加申込みをしていないのに駆けつけてくれた）の IDA が．．．どちらも配線し終わっていない(^^;あれっ？ 平野さん のメガボンが後ろに隠れている（どなたか写真ください。）
残念ながらイカ・de・すから〜はまさかの（どこがじゃ。笑）一回戦敗退。なんと、本物のロボワンのリングで試合が行われた（噂では使っていないのを貰ったらしい）。
チームに分かれてバトルフラッグ。中央の障害物エリアとそれ以外の敷地にペットボトル３本置く事が出来る。を、なんと MAGI は中央の障害物を昇ってしまった。僕のいたチームは優勝。楯を貰う。ナベダム最高！滅茶苦茶楽しかった。最後に参加者一同並んで記念撮影。誰か写真ください（写される方にいたので、お願いします）
スタッフの皆さん、お疲れ様。ありがとうございました。
---<2005.05.22>---
全体的に加筆修正
のんのんさん、折角見に来ていただいたのにごめんなさい。モーションに影響が出たので外装を計画から変えてしまいました。今度は真っ先に見ていただこうと思いますので、よろしくお願いします。
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5/15 の写真集に大きい画像を公開しました。
問題あれば言って下さい。但し、申し訳ありませんが対応はロボフェスの後になります。
って、ロボフェスの準備はどうしたんだぁ〜！ それより、どうやって現地へ行こう．．．
---<2005.05.21>---
加筆修正
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静岡ホビーショーの京商さんのブースで 高橋智隆氏 の展示場所にいらっしゃった方からステッカーを頂いた。
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いや〜、昨日は酔っ払った様なエントリーで申し訳なかったです。隊長と新型影さんの戦いですがファイル変換したらちょっと見づらいですよね。
と、言うわけで、今日は画像無しです。って言うか5/14 の写真集に大きい画像を公開しました。
問題あれば言って下さい。但し、申し訳ありませんが対応はロボフェスの後になります。
よそ様でも■第44回 静岡ホビーショー緊急レポート■ありました。
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いやー、モーションってホントに難しいですね！！
「強いっ！」「速いっ！」って攻撃じゃあなくて、「なんとな〜く」というヌルイ攻撃が目標。
し か 〜 し
ヌルメが難しい！速く動く方があらが目立たないような気がする。それは巧く行った時だから？
＊＊＊＊＊
もーしょんがないので、人の真似するか？ なんてことをバキッ／（＠_＠）
●
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こんなに動く機体もある
ず ごッ く 強 い！！！
2005.05.15 静岡ホビーショーにて 動画917kb
＃で、肝心なイカ・de・すから〜はどうなっているんだって．．．見せれない。秘密にしておきたい．．．
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今度こそっ！と、芝浦工業大学 ロボットフェスティバル'05 にエントリーしちゃったけど．．．
すごい不安定。
■当日の日程 ※5/17現在
09：30 大会参加者受付開始 \1,000
10：50 ロボットフェスティバル開会
11：00 ROBO-ONEトーナメント開始
13：30 昼休み
14：30 バトルフラッグ開始
16：00 試合終了（表彰式）
17：00 懇親会 \3,000
19：00 懇親会終了
この足裏、1/1ボトムズ バトリング大会〜ロボットフォースまで、がんばったが 第５回J-Class のレギュレーションが発表され力が抜けた。ナカナカうまくいかないので第４回J-Class、第７回本戦で使用した足裏に戻す。
ついでにあちこちをテーパーネックビスに交換。近藤科学純正品「ローハイトヘッドで省スペース化。センタリング効果でブラケットのずれを防止。」を買ってきたが、中身は浅井さん のネジだ。
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今日も静岡ホビーショー。今日は下の女の子はバスケットの試合へ。上の子の友達と一緒に行く（小６×５人！）。今日の写真集
---<2005.05.16>---
加筆修正
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しまった。５０％×３０％の足裏で安定する方法を近藤科学さんから学ぼうとしていたはずなのに．．． 城間さん から
今朝のロボワン公式ページで J-CLASS はその制限が１５ｃｍ以下だけになったと聞いたとたん気が抜けてしまった。来週は芝浦工業大学ロボットフェスティバル
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今年も静岡ホビーショーへ。子供のスケジュールが有る為、今日は下の女の子とその友達と一緒に行く（２人ともバスケットボールをやっている）。但し、午前中はバスケットボールの練習が有ったので午後からである。今日の写真集
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AIのカリスマと呼ばれる Marvin Minsky教授の公演が市内で有ると言うので聞きにいった。
大学なので同時通訳無し．．．く、苦しい。アホには辛い。真空管時代にニューロコンピューターを作ってしまったり、現在の強力な光源が無ければ苦しいのに５０年も前に共焦点顕微鏡を発明したり、パーセプトロンでのニューロの限界を指摘したりと、すごい人です。
普通なら、一生会う事が出来ない方のお話を近くで聞けました。これも、講演会を開催する為にご尽力くださった竹林先生のおかげです。ありがとうございました。
| 1950年 |
ハーバード大学卒業
(物理学，生物学，音楽，心理学，数学を学ぶ)
ノーベル医学生理学賞のベケシ
心理学のミラーとの知遇
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| 1951年 |
世界最初のニューロコンピュータ開発
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| 1954年 |
プリンストン大学数学博士号取得
("Neural Nets and the Brain Model Problem")
審査員 フォン・ノイマン(ノイマン型計算機)
ハーバード大ジュニアフェロー(シャノン、ウィナーの推薦)
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| 1955年 |
共焦点顕微鏡発明・開発 [http://web.media.mit.edu/~minsky/papers/ConfocalMemoir.html]
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| 1956年 |
ダートマスAI会議(人工知能会議)(マッカーシー、シャノン、サイモン)
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| 1957年 |
人工知能分野設立
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| 1961年 |
"Steps Towards Artificial Intelligence」がProc.IREに掲載される
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| 1963年 |
MITにAI研究所創設，初代所長に就任(-1974)
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| 1968年 |
「2001年 宇宙の旅」監修
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| 1969年 |
「Perceptrons」発表(パパートと共著)ニューラルネットの限界を指摘
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| 1970年 |
ACM(米国計算機学会)のチューリング賞(コンピュータ分野の"ノーベル賞")受賞
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| 1973年 |
米国科学アカデミーの会員に推薦される
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| 1981年 |
AAAI(米国AI学会)会長(-1982)
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| 1986年 |
「Society of Mind」出版，米国でベストセラーとなる
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| 1990年 |
日本国際賞受賞
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| 1991年 |
IJCAI Award for Research Excellence受賞
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| 2001年 |
R.W. Wood Prize, Optical Soc. of America
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| 2001年 |
Benjamin Franklin Medal, Franklin Institute
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| 現在 |
MITメディア研究所教授(東芝名誉教授)
米国科学アカデミーと工学アカデミーの会員
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| 2005年 |
「Emotion Machine」出版予定
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このタイトル↑まだ、続くかっ（笑）！．．．ん？ mabotan さん とこの寸劇 おもしろーい。
「暗黒城エルエルパレス 」じゃあなくて「不夜城エルエルパレス」のよーな気も．．．（社長、篠崎さん御自愛ください）
グローブが 50g は重すぎるので、試しに中身を出してみました。
おおおっ！１６ｇ。苦しゅうない。でも、ふにゃふにゃ。イカのわたぬきかっ？
RCB-1 のバックアップをとりあえず取っておく。
チャトラン作り始めたいけど、電源入れると HPX が「ぎゅん、ぎゅん」って左右に振れて、力掛かるとギヤがバキバキになるので二の足踏んでマース。あれ？リポの７．４ｖがまずいのかな？そーいや、 宇宙ロボコンファイターＸさんは6Vで動かしていたな
（あっ！HPX 分解する時間無かった。写真もなし。眠くて、眠くて今日はおしまい）
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昨日の 「バトルカオス」 で左腕を負傷してしまった。
初段のギヤが飛んでた。
即、交換。
ついでに FET も確認してみる。
先日「3004 って燃えますよね。3006 にすると良いですよ」って、 zippon さん に言われた事を思い出す。
と、思ったら チャーリーさん が「3006」を通販してくださる事を知る。１サーボ当たり２個必要なので３４個欲しい。
更についでに他も計っちゃう。グローブ(50g)と巨大ミサイルユニット(91g)。うへぇ〜、これは重い。
これだけ重いとモーションに影響しちゃう。
もしかすると、７月１６日（土）、１７日（日）の キャラロボ でロボファイトが開催されるかもしれない。リベンジできるかも？
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ロボファイト大阪１ 無念の予選落ち。ガクッ！＿|￣|◯
いや、より沢山の KHR-1 ユーザーに試合を経験していただく為に負けたのだ。はっ、はっ、はっ．．．（ぐすっ）
---<2005.05.09>---
加筆修正
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巨大ミサイルは結構人目を引いたような気がする。が、鉛筆だけだと強すぎて危険だが、スプリングを弱くすると飛び出さなくなるので巨大にしたミサイルだが、保持を鉛筆の摩擦に頼っていた為、何度もセットするとゆるくなった。＝本番で発射前に暴発。
背中の市中にワンタッチ（ネジ２本だから２タッチ？）でアタッチできる。RCB-1 のモーションの指示でサーボがミサイル１と２をＬ字の金具で先日作成のユニットのお尻を押すと発射する仕組み。サーボがイニシャルで前後に動くのが誤算であらかじめミサイルを装着する事が出来なかった。後で見たらギヤがかなりとんでいる。
1/1ボトムズ バトリング大会で使ったマスクや配線がちょっとでもミサイルに触れているとうまく飛ばない為、第７回大会のカーボンに変更。グローブの重さもモーションに影響していて、完全に補正しきれなかったのではずしての出場だった。
目標：Black-Seed の様に曲線でイカを表現し、グローブ装着のモーション、巨大ミサイルの機構、触手、攻撃色を完成させる（あれっ、増えている？足裏は第７回大会仕様に戻すか、ラージソールサイズにしよう）。
＃ もしかして、予選敗退だとビデオには写っていない？！
＃ あっ？！写真撮影も忘れていた！！（ホント、アホ）
---<2005.05.09>---
加筆修正
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明日は ロボファイト大阪１ だが、ホームページの更新もせずにやっているが、まだ出来ていない。
松っちゃん さん
の blog でも紹介されていた
えまのんさん
にお願いして作ってもらった足をダンパー仕様で使ってみたが、ダンピングせずに心なしか跳ねる気がする。やはりそれより５０％×３０％という大きさの方がモーションには効いている様で、なかなか苦しい。
今回足裏以外に３つの構想が有ったが、これはそのひとつの「巨大ミサイル」。ユニットまで完成。
王国 で近藤科学版
ＰｒｏＢｏ（プロボ） の
ロボット専用無線コントローラーセット：KRT-2 の予約が開始された事を知る。RCB-1 にも繋げられるという。
森永さん
の様に、デーパックから「さっ」と、メタちゃんとラジコンを取り出すように、KHR-1 を取り出すユーザーが出てくるのだろうか？
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2005.05.04 1/1ボトムズ バトリング大会 〜
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一昨日から徹夜でして昼寝するというアホな生活をしてるので体が辛い。まぁ、昼寝と言っても新幹線の中が一番ゆっくり出来たような気もする。
さて、１／１ボトムズ バトリング大会には
西さん、
三月兎さん、
GIY さん 、
ZIPPON さん 、早石さん、
田中 さん 、
松っちゃん さん 、
えまのん さん 、
死羽 さん 、
ENNUI ＆ のんのん さん 、
なぐ さん 、
石井 さん 、
まさゆき さん 、コイズミ さん、
宇宙ロボコンファイターＸさん、
いしかわさん、
高橋智隆氏 、
森永さん
とお話できた。（で、勝負は？）その人々が一杯の中、僕は電源が欲しい〜と騒いでいました。（KHR-1 はパソコンがないと制御できないし、僕の友人から譲り受けたパソコンは古いバッテリーが持たない）
で、２番目に試合、あー全然準備が出来てない。 松っちゃん さん に負けました（ToT)。見事優勝は 死羽 さん 御一行 でした。とってもうれしそうでした。よかったね〜。
会場の詳しい様子は いしかわさんのページに書いてあるので割愛。
ホテルに帰ってからバッテリー充電して、モーション少し直して、７時ごろからうっかり寝てしまって９時に起きました。シャワーを浴びて１０時前にチェックアウトして、無料の朝食を食べて出発。
と、思いきや まさゆき さん とロボットに関して語りあってしまった。実はホームページに書いてある事の関連が見えていなかったので、お話を聞いて繋がった。おおお、BoRIOD は３Ｋｇもあるっ。（もー、すっげーいろんな事話した）
えまのん さんから受け取った「バリ付き、できたて足裏（左）」。近藤科学の社長に見せたら「結構軽いね」と言ってもらえたが、「強いかな？」とグッと力を入れた。「やべっ、曲がったらどうしよう」と思った。でも大丈夫だった。ほっ。
秋月で買った12V-5A、5V-1Aの電源。王国で買った M2 ネジとアルプスの３００円/個のポテンショ。 宇宙ロボコンファイターＸさんから頂いた光る腕。（ありがとー）
宇宙ロボコンファイターＸさんたら、ムサシマルから「ぶちっ」と、もぎ取ってくれたのでびびった。全体が光るようにする為には結構ノウハウがいるみたいです。
昨日、 西さんから音声録音ボードも届いていた。スピーカーも付いている。うれしい。電源も６〜１６Ｖまで対応するのでリポユーザにとって、これまたうれしい。
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とにかく眠い。１／１ボトムズ バトリング大会行くんだっ！モーションできていない。１．３ｋｇかなり重い。バタッ。今寝ると起きられるだろうか？
浜松は今日から３日間祭りに入る。子供達は朝から、凧揚げ会場へ行ってしまった。
# まつしろさん 無理しないで復帰してくださいね。
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昨日の作業が重労働だった＋朝から子供とサッカーして遊んだ為、今日は１日行動不能になっていた。
例の足裏は重かったが、 松っちゃん さん からの情報によると えまのんさん が作ってくれると言っていた足裏は、な、ななんと１０ｇしかないらしい。左の図面が間違っていたらごめんなさい。
ロボットフォース（エルエルパレス）さん のページでロボファイトの参加者がどんどん増えている事を知る。現在格闘部門：21機、演技部門：4機。
のホームページを発見したので記録した。
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