臨時日記

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最近のエントリ


2005.06.30 KHR-1ファーストアニバーサリー(-3)
2005.06.29 KHR-1ファーストアニバーサリー(-4)
2005.06.28 KHR-1ファーストアニバーサリー(-5)
2005.06.27 KHR-1ファーストアニバーサリー(-6)
2005.06.26 サッカーとロボット
2005.06.25 PIC-BASIC
2005.06.23 じゃ〜ん
2005.06.22 今日の本棚
2005.06.20 愛地球博など
2005.06.19 今日の出来事
2005.06.18 今日の出来事
2005.06.17 今日の出来事
2005.06.16 今日の出来事
2005.06.15 今日の出来事
2005.06.14 今日の出来事
2005.06.13 自宅療養中
2005.06.11 今日の出来事
2005.06.10 今日の出来事
2005.06.09 今日の出来事
2005.06.08 今日の出来事
2005.06.07 今日の出来事
2005.06.06 ダッシュ！（＋１）
2005.06.05 ダッシュ！
2005.06.04 ダッシュ！（−１）
2005.06.03 ダッシュ！（−２）
2005.06.02 ダッシュ！（−３）


KHR-1 とは？



★★★

2005.06.30 KHR-1ファーストアニバーサリー(-3)

■　KC121
　先日の疑問を問い合わせてみたら返事が来た。
スイッチが実装されていますが、
現時点で有効になっておりません。

将来的にはこのスイッチを
トリガにした動作をさせるような使用が考えられます。

　スイッチだったんだ。（確かに黒いポッチが押せて、カチカチ音がする）
＃＃＃＃・
＃＃＃＃・
＃＃＃＃・
　でも、使えないなんて
＃＃＃＃・
＃＃＃＃・
＃＃＃＃・
それはそれとして。えっと、とりあえず、D-SUB コネクタをはずして配線する。
パソコンからは前のプロフィールでは接続できないので、新規検索して発見された bluetooth デバイスをアイコンに登録、ダブルクリックで接続できる様になった。

■　純正品
　足裏が手に入らない。間に合わない場合はノーマルで出る？

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2005.06.29 KHR-1ファーストアニバーサリー(-4)

■　PIC-BASIC & MATRIX LED 断念 pict pict

　パソコンと PIC の通信が不安定。時間切れで断念。詳細はこちら

　作業項目リスト
・AKC121 接続テスト
・純正品交換
・ハイセンスっきり
・擬装
・bris 塗布
・モーションチェック

■　ありがたいこと
　メールを出しておいたら、なぐさんからはメールが。 いしかわさん からは電話が来た（いい気持ちでお帰りのところすいません）。ありがとうございました。うれしい。

＃　なぐさん KC21 開通おめでと。

■　怖い事
　 捨てれば自分が見える という本を奥様が気に入ってどんどん片付け始めている。御蔭で僕にもお鉢が回ってきている。「毎日少しでも片付ける事」。あ〜、今週は勘弁して欲しい。来週やるからさぁ。

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2005.06.28 KHR-1ファーストアニバーサリー(-5)

■　KC121 到着
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　 なぐさんのところでは KC21 で HSWB と通信ができたとのこと。うちは壊れたKC121を買いなおした。今日到着。早速しげしげと見てみる。あれ？なんか部品が違う。もしかして、壊れた方はこれが脱落しただけ？


■　PIC-BASIC と通信
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　MAX232CPE を接続してパソコンと通信のテスト。
．．．通信できない．．．
いしかわさん がさくっと使っているだけに悔しい。


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結線がおかしいのか？
だめ、もー眠い

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2005.06.27 KHR-1ファーストアニバーサリー(-6)

■　サーバーアタックの危険性
　怒！
　中国からおうちサーバーがアタックされつづけられています（まだ、成功していませんが）。

■　サッカーとロボット
　昨日の記事の写真を見ることが出来なかったのは僕のミスでした。修正いたしましたのでお楽しみください（ちょっと違う）。

■　今日の進捗
　進捗無しです。
何故か奇遇で いしかわさん と同様、業務上今週はソフトをテストしてβリリースの予定。にもかかわらず、更に今月中にやっておかなければいけなかった別件をやっつけました（放置しておいたので）。こんな時間で明日起きれるだろうか？

　作業項目リスト
・純正品交換
・ハイセンスっきり
・PIC-BASIC＆LED Matrix 装着
・擬装
・bris 塗布

■　読了
　先日購入した 捨てれば自分が見える という本ですが、視点を変えるという点で、なかなか面白かった。これがきっかけで我が家は「片付け週間」に突入か？奥様も気に行ったようで、「まだ、送くっちゃいかんに」という命令で、まだ、家に有ります。

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2005.06.26 サッカーとロボット

　「続きは明日」と、言いながらロボットの進捗無し。こんな事で大丈夫かっ！

　「２０５０年までにワールドカップチャンピオンに勝てるようなロボットのサッカーチームを作る」のがロボカップなのだが、それ以前に子供のサッカーの試合がほぼ毎週の様にある（日焼けして死にそう）。うちの事情では「サッカーとロボット」は、こんな関係。
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　左の写真の画面中央がうちの子でちょうどボールをけった瞬間。（川原のフィールドを高架から撮影）
おっと、ここでデジカメの電池切れ。金曜日の飲み会で写真を撮った後、充電していなかった。
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　人間の動きの例にしようと思ったのだが、電池切れでは仕方が無いので昨年の夏の写真。

改めて見ると、すごく不思議な姿勢だ。この一瞬の動きはとても今は真似できない。


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2005.06.25 PIC-BASIC

　いしかわさん のページで PSD の実験を行っている。その場面の写真を見ると\4,400のこれでしょう。始めてならお買い得な方を選ばずにこっちを買ってしまう僕は貧乏性です。（←写真に載っている blue の LED に惹かれたと言う説もある）

ところが、今日、浜松の○ツへ MAX232A を買いに行ったら ￥７９８！。損した気分。（正確には MAX232CPE）

今日は作業が出来ないので、また明日。

■　PIC-BASIC インストレーションの記録をアップ


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2005.06.23 じゃ〜ん！

　昨日の書籍に続いて今日はブツが来ました。
■　これが PIC-BASIC だ！ pict pict
　 公式PIC-BASIC活用ブック買ったのだから、秋月のキットでしょう。なんと１個が、たったの￥１，１００！このキットだと RS232C も ソフトも付いていない。実は LED のマトリクスも一緒に買ったりして。（TVショッピングかッ！）
　MAX232 無いし（今思えば、秋月で一緒に買えばよかった）、後は明日にしよ〜っと。
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　PIC-BASIC（写真上） と オークス電子の OAKS16-MINI（写真下） を並べてツーショット。OAKS16-MINI より小さい！

あ〜あ、OAKS16-MINI 活躍させていない。もったいないお化けが出ちゃうぞ！

■　体重測定 pict pict pict pict
【最左】　PIC-BASIC はたったの 4g！
【左２】ゲゲゲッ、31g。LED マトリクスが重い。
【右２】ついでに新型イカ頭、12g。思ったより重い。
【最右】ついでに新型グローブ、22g。こんなものか？

■　BlueToothモジュールの修理 pict pict
　先日、壊れてしまった BlueToothモジュールを修理しようと KC21 を購入。
小さ〜い！（デカイ字で書いてどうする）
どぉ、 なぐさん欲しいでしょ？
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　あれっ？チップ部品外さないと、ユニットに半田できないぞ！？

が〜ん！今度はランドが剥がれた。もう、だめぽ〜。
　（明日へ続く．．．）


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2005.06.22 今日の本棚

■　待ってました。書籍到着！

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はじめてのPSoCマイコン―周辺アナログ&ディジタル回路を自由自在にプログラミング!! マイコン活用シリーズ
￥2,310

　お約束の本です。 POsCAM ではありません！で、デバイスの入手予定は？＞未定
物が来たら教えてくださ〜い＞ SISO さん

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公式PIC-BASIC活用ブック―わかるマイコン電子工作
￥2,205

　う〜ん。どうしても欲しくて買ってしまった。 あるばーとさんや いしかわさん も使っている。 PIC-BASIC STAMP×２個は明日届く予定。ん？なぜ２個？

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捨てれば自分が見える―風水整理術入門
￥540

　これは？タイトル見て思わず買ってしまいました。そーゆー事しているから片付かないと言う話は置いといて、読み終わったら回しますんで話し相手になってください＞ いしかわさん なかま、なかま


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2005.06.21 今日の出来事


■　愛地球博のレポートをアップ


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2005.06.19 愛地球博

■　愛知万博へ行く。
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　行って来ました。疲れたのでもうダウン。
プロトタイプロボット展とサツキとメイの家は行けました。

■　ロボコンマガジン No.40
梓さん、イカ・de・すから〜の事いっぱい書いてくださってありがとうございます。（４ページで９個。と、数えたアホ）

■　自分の姿
　6/14 の mabotan さん の日記に書いてあった。
ばかなことを真剣にとりくむ姿勢をイカロスさんからもっと学びたいと思っている今日この頃です。

　ばか、ちゃいまんねん！アホ、やねん！(笑)
（どこが違うんだ？＞自分）
NEXT はイカ装束か？KHR-1 を半分にぶった切ってヨー軸追加か？PSOC、PIC-BASICか？GPS 搭載か？（ん？GPS？）

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2005.06.18 今日の出来事

■　愛地球博
　券を買った。本を買った。

最近、皆さん行かているようだ。
6/08〜10 先川原さん
6/15〜17 渡辺・小林研究室ROBO-ONEプロジェクト御一行
6/16 まつしろさん
6/17 人形つかいさん 、 えいちさん
6/18 あるばーとさん、ゆみ教授
6/19 うじさん 、 イカロス、 まさゆきさん も？
影さんはず〜っと？（って、仕事じゃん）。 あすかちゃん も？
---<2005.06.18>---
加筆修正
---

　まつしろさん からの情報によると

さらにショックなことに、ステージでのデモは１８日までとのこと。
１９日にまた来ようと思ったのに〜！

が〜ん！（何も言えない）

そういえば、僕の初めてのロボット体験も、ここ長久手会場でした。
幼稚園の遠足で愛知青少年公園（当時）に行って、そこの建物の中で
ピカピカ光る大きなロボットを見たのです。

　僕も小学校のときは大好きでした。そのロボットが
展示されている建物（レインボーカラーのドーム）
ができたのは青少年公園が開園されてから数年後だった
と記憶しています。

　青少年公園ができる前は東山動物園が面白かった。

　当時は山を切り開いてどんどん拡張している頃で、
最初は植物園とも繋がっていなかったんだ。でも、
大好きなモノレールはすでにあったし、繋がって
いない植物園に入る秘密の扉とか、今でも思い
出すといろいろ謎が有る。ちょっと道を外れると山
の中を散策できた。後に一万歩コースとかも出来た。

　車で青少年公園へ行くには覚王山から東山を通り、
星が丘、上社、藤が丘を越えて、猿投へ向かう。
地下鉄も途中から地上へ出て、ほとんど道路に沿って
延びている。その東山が地下鉄の終点だった頃、子供心に
「ここが名古屋の果てだ！」と思っていた。

　それが、それ以上地下鉄が延びると、山がどんどん
切り崩され、造成地になっていった。小４の頃、
上社の造成地には掘り起こされて地層が出ている所があった。
そこへ化石や亜炭を拾う為に一人で地下鉄で何度か
行ったりした事が有る。日が暮れかけると猿か猪を威す空砲が
聞こえた。それはもう子供は帰らないといけない気がしてくる
ものだった。住宅が建ってしまうまでの間、何度か行けたのは
子供が片道20円かそれぐらいしか掛からなかったからだ。
（科学館へ行くのもそんな感じで行けた。）

　「愛知青少年公園」と聞くと、そう言った「思い出」が
頭に浮かんでくる。

■　愛地球博追加情報
　 まつしろさん から情報をいただきました。
プロトタイプロボット展のステージでのデモは今日（１８日）までです。
また、最終日（１９日）の展示は午後４時までです。
ご注意を…。

　更に本日行かれた あるばーとさんの日記には

事前に、愛・地球博の状況をネットで調べていなかったので全く知らなかったのですが、何をするにしても「待ち」が必須。
コンビニに入るのも「10分待ち」。
帰りしな、お土産買おうとしても「お店入店待ち」、その後「レジ会計待ち」。
正直「勘弁してくれぇ〜」って感じでした。

ううっ。難儀なこっちゃ。
---<2005.06.18>---
加筆修正
---


【参考】
▽Amazon リンク


ロボコンマガジン No.40

愛知万博
最新ロボットガイド

愛知万博ぴあ
ぴあMOOK中部
2005年日本国際博覧会
愛・地球博　公式
ガイドブック (日本語版)
2005年日本国際博覧会
MOOK

愛・地球博完全攻略
マップ&ガイド


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2005.06.17 今日の出来事

■　HAT3006R　×２交換
pict pict 　KRS-784ICS の 3004 をソフト技研さん に分けていただいた 3006 に交換。
わぁ〜。細い糸半田どっかい行っちゃたぁ。3006 がずれる。
ぎゃ〜。チップ抵抗が取れた。小さすぎ〜。うまく付けられないよ〜。

　ふぅ。動作チェックok。サーボ一個分しかできなかった．．．＜To Be Continue＞．．．

■　ノートパソコンが熱い！
　自宅の PC はノートだ。昔は自分で組み立てていたが、「お父さんの場所」がどんどん無くなって維持する事が出来なくなった。ところが、ノートと言えども自分用に USB でいろいろぶら下げると FAN が煩いほど動作する＝熱くなる。だんだん暑くなって来たのでちょっと故障を危惧している。

　世の中には↓こんな物も有るようだ。ファンが静かだったら、欲しいなぁ。

【参考】▽楽天リンク
pict
エレコム【冷え冷えトルネード】 9,429円
パソコンのUSBインターフェイスより電源供給。ダブルファン。
pict
センチュリー【どんなもん台】9,200円
電源は ACアダプタ。シングルファン。冷却＋外付けＨＤＤ＋カードリーダー＋ハブの４つの機能がついているそうだ。
ITMedia に紹介記事が有った。


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2005.06.16 今日の出来事

■　ヒューマン・インフォマティクス
　メールマガジンを頂いている工作舎さんから新刊の案内が届きました。ちょうど人工知能とか愛知万博とか興味が有ったのでちょうどよかった。
欲しい本が溜まって5000円以上になったら、注文しようっと。（一度500円のギフト券が当たったのでまとまった金額になってから注文するようにしている）
ユビキタス時代を迎え、コミュニケーションの方法や知識の修得法が激変し、 これまでの人間観や生活観、教育理念を根本的に見直さざるをえなくなりま した。本書は、科学技術振興機構(JST) の戦略的創造研究推進事業(CREST) 「高度メディア社会の生活情報技術」(2000-2006年度)の研究成果のなかか ら、私たちの日常生活にも関わりの深いテーマを選んで取材・編集した先端 研究レポート。 人間の精妙さを徹底的に洗いだす研究(金出武雄)から協調学習の場づくり (三宅なほみ)、ひらめきをもたらす情報空間の作り方(辻井潤一・高野明彦) など、ユビキタス時代を楽しむためのヒントが横溢しています。 折りしも愛知万博「モリゾー・キッコロメッセ」では6月9日から「プロトタ イプロボット展」開催中。本書に登場する渡辺富夫先生の「インタアニマル」 や、舘すすむ（日へんに章）先生の「テレサフォン」も話題を集めています。
【参考】▽Amazonリンク pict
ヒューマン・インフォマティクス―触れる・伝える・究めるデジタル生活情報術
価格： ￥2,940


■　ブリス80 購入（ガラス繊維系ポリマーコーティング剤）
pict
　近所のオートバックスで見つからなかった
ブリス（表裏の図） これはいったい何に使うのか．．．
ヒントはこちら 		【参考】▽楽天リンク pict
ブリス80
1,680円


■　HAT3006R　(10個入)×２購入
pictpictソフト技研さん から 3006 到着。（ほんとは火曜）


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2005.06.15 今日の出来事

■　旋回軸ユニットセット あるじゃん！
王国で 予約 発見！
あああ、ファーストアニバーサリーで間違ってもらえたら無駄になっちゃうし。どーしよ〜。
（って言うか、単に貧乏）

【参考】▽楽天リンク
pict


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2005.06.14 今日の出来事

■　出社
もう今日から出社しちゃいました。今のところ大丈夫そう。ご心配おかけしました。

■　ファーストアニバーサリー
　近藤科学のホームページで、な、な、なんと賞品発表！
見ていない人には見てもらったほうが良いし、見た人にはくどいかもしれないけど

KHR-1旋回軸ユニットセットとか、

KHR-1のセット1台分のブラック仕上げアニバーサリー仕様のパーツとか．．．
すごすぎる。
優勝しちゃった人は次回「KHR-1旋回軸ユニット」着けちゃっても、純正だから良いんでしょうか？

＃　もし、何ももらえなかったら、ショックが大きい。

■　我が家の長男
　「オレもロボットが欲しい」といっている（＾＾；．．．イカ・de・すから〜を狙っているのか．．．

■　と言っている間に
　また、近藤科学のホームページが更新されていた。
旋回軸ユニットセットが ￥27,825 で発売予定。 ↑上で、KHR-1ファーストアニバーサリーの優勝者の商品で次回も純正品として出られるかと書いたが、出られますね。

更に Q&A も更新されていた。
今回のルールでは、弊社サーボの換装を5個までとそれに伴う穴あけなどの加工を認めています。

　あっ！もう4個、2346 に変えている！　だめ〜。

次っ！
その他のルールに触れなければ、外装は、動物を模したものでも大丈夫です。
pict
　ありがとうございます。これで堂々とイカで出られます。

ん？

　ホントにイカ姿で出るんか？（ハイッ、イカ姿ったら、イカした姿？＞リチャードホールのしゃれ山風）
---<2005.06.14>---
加筆修正
---


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2005.06.13 自宅療養中

■　近藤科学のフラッシュが新しくなった。
ファーストアニバーサリーに合わせて子供の頃を振りかえらさせるような構成になった。

■　自分がロボットではない証拠写真！ pict
　2005.06.11 朝、突然の腹痛で七転八倒。30分我慢しても直らず、病院へ行く。腸閉塞症（イレウス）と診断され入院しそうになったが、通院しながら点滴して自宅療養で済ませる事にした。何も食べてはいけないとの事でお腹が空いて力が出ない。１回の点滴で２時間かかり、終わっても非常にだるい。２週間も入院して溜まるかっ！（溜まるか！溜まります。○欲が溜まります＞リチャードホールのしゃれ山風）

　自分がアンドロイドなのか、悩むと言えば↓これ。
早川好きの自分は左の絵を見慣れていたが、右のとてもシンプルな講談社の表紙もあるんだ。
映画のブレードランナーは小説とは別物と考えれば、それはそれで好きだ。でも、ブレードランナーの続編が小説で出ていた事も知らなかった。

【参考】amazon.co.jp へのリンク

アンドロイドは電気羊の夢を見るか? ハヤカワ文庫 SF (229) アンドロイドは電気羊の夢を見るか?―Do androids dream of electric sheep? 講談社ワールドブックス (7) ブレードランナー2―レプリカントの墓標 ハヤカワ文庫SF ブレードランナー〈3〉レプリカントの夜 ハヤカワ文庫SF
ディレクターズカット ブレードランナー 最終版 ブレードランナー 最終版
　ん？↑どう違うんだ？（最初の映画以外わかっていない自分）

■　プリン pict pict pict
　腹痛の為、無念の棄権だったプリン杯争奪戦。結果は証拠の写真から．．．完食だったらしい。


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2005.06.11 今日の出来事

■　KHR-1ファーストアニバーサリー Q&A
　↑Ｑ＆Ａのページが出来ている。近藤科学のファーストアニバーサリーのページにも赤で追記がある。

心配していたダッシュのスタート時の向きが自由なのがうれしい。
記録としては、歩行スピードが秒速10cm程度。起き上がりを5秒程度、２ｍのコース歩行が20秒と想定し、ロスタイムを含めて、30秒前後での完走を予想しています。
先日のダッシュでは 8.12cm/s だったから、現状では２ｍの自己ベストタイムの予想は 24.6秒。イカ・de・すから〜の調整が進んだしても、このままでは苦しい違いない。

決勝は攻撃ダウンが認められない為、大技は出ないでだろう。なるべく倒れない姿勢と言えば、まだ禁止されていない「しゃがみ込み」。オフセットアームＡを付ければかなり低い姿勢が出来そうだ。


■　「イカで〜す」 pict

　子供の発想は自由かもしれないが、いつのまにか のんのんさん からの頂き物にもいたずらされていたりする。

かわいい、アンブレラ風。

pict
　ひょ〜

＃＃＃＃＃＃＃あ〜ん。のんのんさん ごめんなさい。


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2005.06.10 今日の出来事

　うひょっうぅ。最近、なんか毎日「今日の出来事」．．．
サブタイトルがあるから、まあいいか？

■　高屈曲配線材 pict pict pict
　 SISO さんをまねて、デジカメでマクロ撮影。

ふふふっ。貧乏人がマクロ撮影をする時の必携→
（でも、ちょっとピンボケでは？）
虫眼鏡はまつしろさん経由によると半田付けチェックにも良いらしい。（メモ、メモ）

■　予選規定演技は"足を上げて歩く"
第７回大会で「本の上り下り」以外は出来ることすべてやって予選落ちだったので、J-Class のデモも気が重い。

第5回ROBO-ONE J-class 。テーマが「夢と感動、そして飛躍」だからジャンプできるようになれば文句無しかなぁ？

■　ただし第7回大会に参加された方は無料です。
第3回ROBO-ONE Special を狙った方が良いのか？

■　KHR-1
　自分で書いておいてなんだけど←こっちに「KHR-1 とは」と書いている。
発売される話が出た頃、KOREA の「K」と間違われたとか．．．

で、自分で見るたびに何の略語か考えてしまう（別に馬鹿じゃあないです。アホですけど）。
クールで、ホットなロボットの略とかぁ、こんな初めてのロボットとか、まぁ、KDX0-RS と同じのりですね。
（それだけ？かいな？）

【参考】▽楽天リンク
拡張４自由度ユニット
そー言えば、これもう売っていないんだった。どうしよ。


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2005.06.09 今日の出来事

■　KHR-1ファーストアニバーサリー　「詳細発表」
　何が何でも早速申し込みました。

２、サーボの換装は可能。（KRS-2350、2346など弊社製品に限るが、5個までとする）
　　この場合の改造は、取り付けのための純正フレームへの穴あけに限り認められる。
　　他社販売商品やオリジナル板金などの使用は認められない。
　　　※構造体としての追加、換装は禁止。外装の追加は可。
　　軽量化のための肉抜き、穴あけは可とする。

　え〜！

フロントも足裏も戻さないといけないんだ。足裏の回転軸は付けたくないし、どーしよ−。

ダッシュは幅１８０ｃｍを２ｍ走れば良く、操縦しても良いから、これはいけそう。でも、「倒れた状態でスタート」ってどっち側に倒れているんだろう。昨年の様に頭がスタートラインと反対方向だろうか？本当に１６台に入れるだろうか？

■　BlueTooth 壊れちゃった
　先日のダッシュの日に BlueTooth モジュールが壊れてしまいました。電源を入れても LED が転倒せず、パソコンからの検索にも引っかかりません。
しばらく土に埋めて、毒を抜いてみます。（河豚の毒か？そんなんで直るか〜＞自分）

■　ガンダム裁判
　ダッシュの時に まさゆきさん から聞いた韓国での登録商標ですが、ネットで探すといい書き方が少ないのと僕自ら確かめる力がありませんでした。
情報は某巨大掲示板にもあるらしいのですが、その他にはこことかこことかここ、ここ。

結論：どうもそういう事が有ったらしい。でも、現在はちゃんと商標が登録されているようです。

■　バックアップツール
　最近暑くなってきたせいでしょうか？ 三月兎さん のところや、光子力研究所（仮）の様にデータが無くなるトラブルが相次いでいますよね。
バックアップ取っておけば．．．と、ならないように以前、安さから購入してしまったバックアップソフトがAcronis True Image 8.0にバージョンアップしているのを知る。

【参考】amazon.co.jp へのリンク

　メディアも要らず、ただ、バージョンアップするだけだったら \4,200 のベクターの方が安い。


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2005.06.08 今日の出来事

■　高屈曲配線材
　『これで今日からあなたもハイセンスっきり！』

　なぐさん から分けてもらった高屈曲コードを自分の分と SISO さん の分に分けた。巻いてある線材を一旦ほぐして、半分に切り、巻きなおす。長いと結構言う事を聞いてくれない線材相手に２時間かかって奮闘して巻いてくれたと言うなぐさん、あんたは良い人だ（ちびまるこ風）。（＾＾；

■　晩御飯
pict
　会社の仲間と韓国料理の店に行く。もうだめ。死ぬほど食べた。
スルメキムチ、トラジナムル、チヂミ、プルコギ、カルビ、カムジャタン、トゥブキムチ、トッポギ。ホント、食べ過ぎ。
森永さん も帰宅は２4時を過ぎていたらしい。でも、仕事。こっちは仕事を切り上げてきた（もっとまじめにしごとしろっつーの＞自分）。


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2005.06.07 今日の出来事

■　RoboOne in 秋葉原
ROBO-ONE公式ページに「RoboOne in 秋葉原」の記載が有った。
今後GPとつくイベントは委員会より出場をお願いするもので一般からの参加者募集は行いません

なんと．．．自分は参加できない．．．いいな、森永さん は優勝する。らしい・・・
７月２日　RoboOne in 秋葉原に参加。見事優勝する。
　　　　　　今までの苦労が報われる。らしい・・・
７月３日　KHR-１ファーストアニバーサリーにゲスト出演。
　　　　　　新型メタリックファイターのデモを見てもらう。
　　　　　　禁酒解禁。社長と死ぬほど呑む。らしい・・・

フレ〜、フレ〜、メタリックファイター！

ん？

そーか、翌日のKHR-１ファーストアニバーサリーに出ればいいじゃあないかぁ！
で、メタリックファイターを倒せば「RoboOne in 秋葉原」で勝ったも同じ．．．勝てる訳無いだろっ！バキッ／（＠_＠）。目からウロコ
じゃあなくて、森永さん とも会えるし。（偉そうな事言ってすいません）

■　1/1real scale コアファイター

　森山和道さん経由でガンダム展が有る事を知る。
「1/1real scale コアファイター」が展示されるらしい。7/15〜8/31までサントリーミュージアム（天保山）との事。ここでバトルはやらないですよね？＞ 三月兎さん

■　カントリーロード
　以前、 ロボットのかどっこ で話題になった（話題にした？）巨大プリンの店に参加者を募集したところ、今週末に５人で行く事になった（らしい）。いえいえ、そんな書き方をすると大阪から あすかちゃん が来るみたいじゃないかぁっ！訂正：僕が友達を誘って５人で行く事になった（らしい）。
所在地：静岡県焼津市西小川1-3-3
電話：054-627-8561
営業時間：10：30〜23：00（オーダーストップ22:40）
定休日：第1・第3火曜日（祭日は営業）
地図
10色2人用　タワーP \2,000
15色3人用　タワーP \3,000
25色5人用　タワーP \5,000
35色7人用　タワーP \7,000
50色10人用　タワーP \10,000
---<2005.06.09>---
加筆修正
---


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2005.06.06 ダッシュ！（＋１）

■　リザルト
ROBO-ONE公式ページに「ROBO-ONE Dash time trial 結果」が出ていた。
イカ・de・すから〜が 6.89cm/s に対して
なんと、OmniZero は 48.00cm/s！７倍速い！
ちゅうか、うちが７倍遅いちゅう事やねん。
---<2005.06.09>---
6.89cm/s は２回目。３回目は8.12cm/s でした。６倍遅い。
---


ガックリ＿|￣|○．．．もうこの表を見るのは止めにしよう。

気を取り直して「ROBO-ONE 宇宙大会想定 time trial」詳細を見てみる。
順位でソート、単純化した表にしてみる。
順位Entry No.ロボット名参加チーム名Best記録決勝戦
1022OmniZero前田　武志58s38A5
2024Dynamizer JrSugiura Brothers56s06A4
3006ARIUSスミイファミリー1m42s03A4
4005Dynamizer2スギウラファミリー1m16s97　
5004イカ・de・すから〜イカロス1m23s57　
6008アリキオンスミイファミリー1m50s97　
7021Black-Seed(LF)TeamLilac1m59s81　
8025G.Y.不知火Dr.GIY2m03s53　
9001Aerobattlerなぐ2s39s91　
おおおっ、９台中５位だったのかぁ。
知らんかった．．．ちょっとうれしい。（自分に都合の良いまとめかたしていないか？＞自分）
３回中一回しかゴールしていないし、それもゴールで転倒しているのでお情けでの記録ですから〜。

■　２次会のカラオケ
　カラオケに付いて行って、歌えるだけ歌って途中で帰ってしまい、皆さんごめんなさい。
えんぱくの歌、しかとこの耳で聞きました＞ いしかわさん ！
UGA って、良く知らなかった（USEN系？）のですが曲数がすごく多いのですね。歌った曲は以下の通り。
選曲番号曲名歌手名
6003-32デビルマンのうたデビルマン
8021-93SO MUCH IN LOVETIMOTHY B.SCHMIT
1598-35夏への扉山下達郎

↑歌手名がデビルマンって？十田敬三じゃあないんか？

＃　これも知らなかった。OnGen USEN MUSIC SERVER のページから１曲１０５円で
＃　ダウンロードできるらしい。


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2005.06.05 ダッシュ！

■　朝まで！
平野さん が「PWM信号で、正逆転と速度制御ができるモータ」の事を記事に書かれていたので参考にする。
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　ギヤが壊れた GWS PARK HPX を分解。モーターと制御基板を取り出します。

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　重そうな部品の重さを量ります。φ４０プーリーが２３ｇ、φ３軸受けアルミブロックが７ｇ。多分大丈夫でしょう。

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　慣性モーメントユニット完成。胸板共通部品。サーボモーターのコネクタは RCB-1 の空いているところに刺します。これでモーションの中で回転数を制御できる様になりました。

　でも、慣性モーメントユニットがうまく動かない！
これでは、未完成ユニットだぁ。

■　撃沈！
　6:55 の新幹線で川崎へ。会場に着くともう皆さんいらっしゃいました。コースで既に練習中。僕のは現状でモーションがうまく動くか確認できていないので、慣性モーメントユニットを外すかどうか決断しなくてはいけない。

で、外しました(;_;)。

　どーしても、曲がってしまうので 吉村さん に手伝ってもらって対策しました。↓ツインジャイロ KRG-2 もつけました。 吉村さん 、お付き合いくださいまして、ありがとうございます。更に「トルクが弱くてもスピードの早いサーボにすると走るのが速くなるかも？」って、ヒントを頂きました。↓トルク１／３じゃあダメでしょうか？

　でも、本番になると何故か真っ直ぐ走らない．．．
ダッシュのトライアルは３回。完走ならず。 pict pict pict
（左）みなさん大好きです。
（中）ROBO-ONE 宇宙大会想定 time trial！スクリーンがでかくてもよく見えません。みんな黒い宇宙に落ちて行くぅ。
（右） 前田さん ダブル優勝おめでとうございます！わーい。ごちそうさまでした。

■　先日の「イカで〜す。」の記事 pict

にあったマスコットを のんのんさん にいただきました。ありがとうございます。

うれし〜。

■　思わぬプレゼント
まさゆきさん から、青いアルミ版を頂きました。
吉村さん が「もう、無くなった」っておっしゃっていたので、うれし〜。
---<2005.06.07>---
加筆修正
---

【参考】▽楽天リンク
KHR-1用ジャイロセンサーユニット：ツインジャイロ KRG-2KHR-1用ジャイロセンサーユニット：ツインジャイロ KRG-2
KRS2350ICS-REDバルク品KRS2350ICS-REDバルク品
KRS-949ICS-Red VersionKRS-949ICS-Red Version
6/6現在、KRS2350ICS-RED が1万円は安いです。

949ICSと786ICSの比較(6V時）
949ICS｜トルク：2.9kg/cm｜速度：0.09sec/60°｜サイズ：30.7×36×15mm｜重量：27g｜動作角度最大120度
786ICS｜トルク：8.7kg/cm｜速度：0.17sec/60°｜サイズ：41.0×35×21mm｜重量：45g｜動作角度最大180度

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2005.06.04 ダッシュ！（−１）

■　もう、今日しかない
　誰もが、あと３１時間しか残っていない。どこまで出来るかわからないけど、出来るだけの事はやろう。更新もダッシュが終了するまで出来ない。

できるとしたら、↓こんな感じで多分ジャイロ効果だけを狙うユニットを装着する形ですね。昔随分やったけど、これなんか、最近は回転計まで付いちゃってびっくり。あっ、光るのもあるじゃん。

【参考】▽楽天リンク
パワーボール　回転数表示付（ブルー）回転計が付いている

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2005.06.03 ダッシュ！（−２）

■　だめだ！寝てしまった
　もう時間が無いので、ダクテッドファンとして組み込んで動作させる事はあきらめる。

できれば、手巻きモーターだけでも動くようにしてモーターの達人 GIYさん と 宮田さん に見てもらいたいなぁ。
だいたい３万回転ってあなた、回転数測定する道具だって無いでしょ？＞自分
う〜ん。↓これ使った方が２個あるし早かったかも。

【参考】▽楽天リンク
ボーイング747−400 電動ラジコン【送料無料】ボーイング747−400 電動ラジコン【送料無料】

■　「イカで〜す！」
　かわいい！
おたまのハロとかが好評な のんのんさん が今度はイカを作ってしまった！

　次から次へと泉の水が湧くように、いろいろなおたまを作るのんのんさん には脱帽です。

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2005.06.02 ダッシュ！（−３）

■　モーター手巻き
　モーター自作の続き。

　ぐぐると手作りブラシレスモータ協会 とかある。見ても良くわからん。ううっ、無能。 初めてのクセに「ブラシレスを手巻」しようなんざ１０年早い。って言われそうな予感．．．
　 pict

仕方が無いので←こんな絵が載っているエアクラフトの作り方のページを見てみる。するといきなり

「作り方についてはこちら、一般の議論はこちらをご覧ください。（英文）」

「！．．．」

よかった下の方に日本語で書いてあった。

気を取り直して、書いてあるとおりに作ってみる。 pict pict

．．．でも、いきなり書いて無い事をやってしまったりする。左はローターとステーター。
右は一枚々剥がしたステータの珪素鋼鈑。（疲れた．．．標準 37T を 19T にした）

pict pict
　マブチモーターと違いコイルを巻く方がステーターで、ネオジオを貼り付けたカンが回転する。コイルは 0.5mm を15回巻いた。巻き数が多い方がスピードは下がり、トルクが増す。逆に巻き数が少ない方がスピードは上がり､トルクが減る。

pict
　電流が一杯流れるデルタ結線にする。

しかーし、ここで問題発生！
眠い、眠い．．．．もー寝る。

こんなんで手が届くかっ３万回転
【参考】amazon.co.jp へのリンク
　 　 　
ブラシレス・モーターの
サーボ回路技術		 新・ブラシレスモータ―
システム設計の実際		 ブラシレスDCモータの使い方


■　イベント情報）（★には出たい） 
05/31 【申込期限】2005 世界からくりコンテスト締め切り過ぎている
06/04 第6回 ROBO-ONE Technical Conference  川崎 行けない
06/05 ROBO-ONE Dash Time Trial  川崎
06/12 【申込期限】ROBO-ONE Beginner's in 武蔵工業大学
06/18 ★ROBO-ONE Beginner's in 武蔵工業大学
06/20 【申込期限】第23回日本ロボット学会学術講演会講演申込みおよび講演論文原稿
07/02 ROBO-ONE in 秋葉原一般人は出れないらしい
07/02 【申込期限】ロボファイト in キャラロボ
07/03 ★KHR-1　ファースト アニバーサリー ロックス3　スーパーマルチコート
07/05 【申込期限】Robo-CountryIV先着 30 チーム
07/16 ★ロボファイト in キャラロボ 1日目
07/17 ★ロボファイト in キャラロボ 2日目
07/30 【申込期限】こどもロボット製作教室(1)、(2)
07/31 2005 世界からくりコンテスト 二次審査用資料送付締め切り 
08/05 【申込期限】第23回日本ロボット学会学術講演会講演会・懇親会参加の事前登録
08/05 ★第5回 ROBO-ONE J-class 予選 川崎
08/06 ★第5回 ROBO-ONE J-class 決勝 川崎
08/07 ★第3回 ROBO-ONE Special  川崎
08/09 こどもロボット製作教室(1)名古屋大学 無料
08/21 ロボゴング大阪２
08/21 Robo-CountryIV香川県さぬきこどもの国
08/23 こどもロボット製作教室(2)名古屋工業大学 無料
09/15〜17 第23回日本ロボット学会学術講演会慶應義塾大学 日吉キャンパス
09/17〜19 第8回ROBO-ONE 飛騨高山 
09/18〜19 2005 世界からくりコンテスト 愛知万博 長久手会場
10/23 こどもロボット製作教室(3)名古屋大学 無料
10/31 こどもロボット製作教室(4)名古屋市科学館 無料（入館料?）
11/27 ★ロボファイト大阪２



---<2005.06.03>---

KHR-1　ファースト アニバーサリー追加

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