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日記
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2005.10.31 たった２万円で作れるロボット（１）
2005.10.30 ロボットシンポジウム2005 2 名古屋
2005.10.29 リポ情報
2005.10.28 惑星大怪獣ネガドン
2005.10.27 オプティカルセンターポンチ
2005.10.26 ロボザック３号
2005.10.25 王国「ロボの市」！
2005.10.22 オフセットアーム
2005.10.21 カンファレンス
2005.10.20 ロボザック
2005.10.19 カメラ付き自動車
2005.10.17 マインドストームズ（組立）
2005.10.14 マインドストームズ（MLCAD）
2005.10.10 ３次元 LED-Matix 表示
2005.10.09 2346/2350 メタルギヤーセットなど
2005.10.08 静岡大学訪問
2005.10.07 シンプルファイターの謎（２）
2005.10.06 レゴ・マインドストーム到着
2005.10.04 Bluetooth スティック
2005.10.03 シンプルファイターの謎（１）
2005.10.02 ロボコンフェスタ in 湘南
2005.10.01 １０月以降のイベント情報
★★★
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2005.10.31 たった２万円で作れるロボット（１）
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2005.10.30 ロボットシンポジウム2005 2 名古屋
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来る 11月11日、名古屋のサイエンス交流プラザで「ロボットシンポジウム2005 2 名古屋 〜ホームロボットの現状〜」が開催される。
名古屋市、（財）栢森情報科学振興財団、（財）名古屋都市産業振興公社、（財）人工知能研究振興財団、経済産業省中部経済産業局がバックアップしているらしい。詳しくはホームページへ
プログラム
13:30〜 ［開会挨拶］
ロボットシンポジウム2005 2 名古屋実行委員会委員長
ヒューマンロボットコンソーシアム会長
名古屋大学・中京大学 名誉教授 福村 晃夫 氏
13:35〜14:35 ［基調講演］
「ヒューマノイド研究の現状」
早稲田大学理工学部機械工学科
教授 高西 淳夫 氏
休憩
14:50〜15:30 ［ホームロボットの開発事例１］
2足歩行実習教材
「ｅ−ｎｕｖｏ Ｖｅｒ．２」の開発について
株式会社ゼットエムピー
技術戦略室室長 坂井 亮介 氏
15:30〜16:10 ［ホームロボットの開発事例２］
インテリア留守番ロボット
「ロボリア」の開発について
株式会社テムザック
社長室マネジャー 檜山 康明 氏
16:10〜16:50 ［ホームロボットの開発事例３］
「ヒューマノイドロボット鉄人28号」の開発・商品化について
株式会社サンパック
取締役新規事業部部長 金井 進 氏
17:00〜17:30 ［各種ロボットの実演］
17:30〜18:30 ［交流会］
試走会へ土曜日参加してきました。11/03 が本番のロボコンフェスタ in 湘南 の試走会です。その模様はまた。
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Clie も イカ・de・すから〜と同じリチウムポリマーを使っていた事を知る。
（ああっ、どこまで貧乏性なのか？＞自分）
人形つかいさん も僕と同じ CLIE600C で色違いを使っていたので、「最近はバッテリーの減り方が早くなってってませんか？」などと話をしたのがきっかけだ。
ただ、交換してもらうと１サーボかかるのであきらめていたが最近ロワバッテリーバンクが安い事を発見したので早速注文した。
←なぜ２個？（笑）
←通販のページから
Li-Polymer 公称電圧 3.7V 公称容量 800mAh 質量 22g
1,965 円（電池だけの購入なので安い！）
左がそれ。右は拡張バッテリーの中身。同じだと良いなぁと思っていたが違った。
交換した後、外した純正の重さを計ったら７ｇ軽かった。重くなった分持ちが良くなる事を期待。
基板のネジまで外さないと交換できなかった。しっかり粘着テープで貼って有ったので外すのに非常に時間が（１時間ほど）掛かった。
残念ながら、ちょっと触った感じでは余り違いを感じる事が出来なかった（残念！）。しばらく様子を見ましょう。ラジコン用のと値段、重さの割合は余り変わらない？
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先日、知ってからというものの『惑星大怪獣ネガドン』なる映画が気になって仕方が無い。どうやらフル CG の自主制作映画のようだ。こちらに予告ムービーもある。実写を使わずに CG で実写の味を出すことにこだわっているらしい。
代々木アニメーション学院の先生とちょっとこの話題をした（先生見てる？）。
巨大ロボットが登場するんですよ！この映画はっ！
（それが言いたかったかいワレッ！）
テアトル池袋にて2005年11月5日(土)よりレイトショー《1週間限定》公開決定
（当日券のみ/一般800円）
■舞台挨拶■
11月5日(土)〜11月11日(金)…… [連日上映前] 粟津順（「ネガドン」監督）
■トークショー ゲスト予定■
●11月5日(土)……[上映前]
氷川竜介さん（アニメ評論家）＋開田裕治さん（イラストレーター）＋粟津順
●11月8日(火)……[上映後]
杉山知之さん(デジタルハリウッド大学・学長)＋粟津順
●11月9日(水)……[上映後]
林家しん平さん（落語家/映画監督）＋粟津順
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りおーじあ さん のページの 10/8 の記事 で
オプティカルセンタポンチが欲しい方に耳よりな情報です。このお店の工具のページでオプティカルセンタポンチがなんと5040円。ああ、もっと早く見つけていればよかった。前はいろいろ探しても見つからなかったのになあ。
と、言うわけで買いました（散財、またか、笑）。
「税・送料込み5,540円なり」で、お金を振り込んだら、Expackですぐ来ました。はやっ！。（ゼロToダーウィンプロジェクトさん、ありがとう）
箱の中にまた箱。厳重だ。
封印にメイド・イン・カナダの文字が見える（カタカナで書いてあるわけじゃあありません。メイドが入っているわけでもありません）。
蓋を開けると。
かっちょええぇ！
もう、すっかりお気に入り
（早く、使ってみんかい！＞自分）
---<2005.10.28 追記>---
画像置いておくの忘れました。失礼しました。
外から FTP 出来ないように縛っているとこういう時困りますね。
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ロボットバトル in 名古屋モーターショーのページができて、参加者の登録ができる様になったそうです。ポートメッセ名古屋へ行くには名古屋駅からあおなみ線に乗って終点の金城埠頭で降りる。２４分、350 円。駅から会場までは遠いのだろうか？
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自分で「次回は 10/25 らしい」と書いておきながら、今日はもう26日！。余裕のある方はきっと 王国 でお買い物ですよね。
と、言うわけで買ってきました。ロボザック第３号
１、２号と、この３号で１サーボ完成！
今回の作業「左腕：ひじの関節を組み立てる」
サーボを動かすなどに関しては HIDEさん のところに詳しく書いている（と、振ってみたりするテスト）。
次号は１１月１日発売予定。今回出来たサーボを動かせる．．．らしい。
次回まで待とうと思ったけど、7.4V らしいので RCB-1 に繋げて動かしてみようかな？
ついでに「専用バインダー」も買ってみる。これ１冊で１６号分綴じる事が出来ます。でもって６９０円
５０号までで最低４冊は必要だ。
---<2005.10.27 追記>---
日頃からのご愛顧ありがとうございます。こんな日記みたいなページ（友達からそう言われる）ですが、今後もよろしくお願い．．．ネっ！（ああっ、アホの坂田師匠が降りてくる）
アクセスカウンタをつけていないので、正確なアクセス数はわからないのですが、先日のロボザックの記事以降アクセス数が１桁増えました（１桁ですよ！）。おうちサーバーではつらいかも？
アクセスカウンタをつけていないのはサーバーの負荷低減も理由の一つ。バイクのページ用に入れた Movable Type でさえ結構影響してました（ちょっと言い訳モード）。
無料の blog は嫌になるほど遅いので諦めているのですが、有料を借りる予算があるわけじゃあなし（実際には１台のノートでない PC を２４時間稼動すると電気代は月２千円ぐらいかかります＞目安）。
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おおおっ、唾涎ものですねぇ（って、オレだけ？）。貧乏だから、開催されている１日の間、固唾を呑んで見守るしかないのか！
王国 で毎月26日に１日だけ開催（数に限り有り）されるようです。と言うわけで↓
期間 10月26日00時00分〜10月26日23時55分
---<2005.10.26 追記>---
ページは無くなっていませんが、現在は「買い物かごに入れる」ボタンを押しても購入できなくなっていました。
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【参考】▽楽天リンク（ロボの市が終わるとリンク切れになるかもしれません）
ロボの市：KRS786ICS REDバルク品
税込4,300円
通常は税込5,250円の品。
ロボの市：KRS-2350HV ICS Red Version
税込12,600円
通常は税込16,275円の品。
ロボの市：サーボアーム＋連結パーツ：SC-EZA
税込16,800円
通常は税込19,950円の品。
ロボの市：サーボアーム700A（４セット入り）
税込1,280円
通常は税込1,680円の品。
ロボの市：ニッケル水素バッテリ：ROBOロングパワーセル(平型)
税込3,500円
通常は税込3,990円の品。
ロボの市：AC/DC EXPERT CHARGER
税込12,400円
通常は税込15,540円の品。
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お先に失礼しました。カンファレンスの後の懇親会ですが、新幹線の時間が迫っていたものですから．．．もっと、もっとお話していたかった。明日の on PC がんばってくださいね。
今日いただいたオフセットアームを見ていて、ますます 隊長 の良い仕事がわかりました。こんな小さな部品なのにエッセンスが満載。板厚の選定。４５度曲げによる繰り返し曲げに対するロバスト性（今日は何度も「ロバスト」と言う言葉を聞いたので染み付いた）。肩にも足にも使える共通部品化。う〜ん。
人形つかいさん ありがとうございます。
---<2005.10.25>---
ほりさん から、オフセットアームA は隊長製ではないですよとご指摘を受けました。
ほりさんの記事にもはっきり書いてあったのに．．．すっかり忘れていました。
ご迷惑をおかけしました。ごめんなさい。
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イカロスはお金が無かった。
持っている物といったら、自分しか価値の無いものばかりなので売れるものも無し。
でも、明日のカンファレンスは行きたいとお星様に願い事をした．．．
びしっ！はたらけ、はたらけぇ〜！＞自分
（↑いったい、何の物語？）
また、足裏開発始めました。J-Clasa 相当ですが、今度はリムを付けています。
あー、これだけで２時間かかった。
おっと、またタイトルから離れていってしまった。明日のカンファレンスですが、行きま〜す！
049番 でした。なんかいつもより少ない予感。
人形つかいさん 。オフセットアームお願いしますだ（って、こんなところで書いていいのか？）。
ところで、 近藤科学さん から KHR-1 HVコンバージョンキット がリリースされましたね。
【参考】▽楽天リンク
HVコンバージョンキット（通常版）
税込99,750円
KHR-1 を持っていない人用です。
HVコンバージョンキット（優待版）
税込69,300円
KHR-1 を持っている人用です。シリアルナンバー必須。
これは「KRS-788HV ×17、RCB-1HV×2、9N-300ニッケル水素電池、充電器」だから、単純に考えても \5,775×17＋\30,000＋\3,150 = \13,1325 と比べて 激安！
【参考】▽楽天リンク
KRS-788HV ICS Red Version
税込5,775円
KRS-788HV ICS Red Version ６個セット
税込28,875円
\5,775×６＝\34,650 だから、バラバラよりで買うより１個分お得
ロボット用コントロールボード：RCB-1HV
30,000円
AIR さん とこにノーマルから HV へ変えてもらった時の写真（10/2の記事）が載ってマス。
ROBOパワーセルHV Cタイプ
税込3,150円
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ENNUI さん のページで デアゴスティーニ・ジャパン の週間ロボザックの発売日を知ったので本屋へ行ってみた。
第2号確かにありました。で、買いました(笑)。\1,990 の出費（痛い）。隔週ですね。次回は 10/25 らしい（更に痛い）。
第1号も第2号も特集で マジンガア
が載っています。第2号は RZ-1 紹介の DVD 付き。
今週の作業は．．．「左腕：ボトムホーンにホイールホーンを取り付ける」
これだけかいな！．．．．．．人の事言えませんけど
おおぅっと、忘れちゃいけねぇ。次回はいよいよ。
「左腕のひじの関節から下が完成」だ！．．．．．．確かに気が遠くなりそう
---<2005.10.21>---
ロボザックに関して皆さんのところから情報を頂いております。
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HSP で Windows のアプリの練習をしています。ちょこっと更新。
- status バー設置した
- フォントサイズなど設定ファイルを読み込むようにした
- 設定様にオプションボタン設置
- スコア、ハイスコア設置（表示だけ）
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風の噂ですが、最近まで愛知県の自動車メーカーはソフトウェア開発者を近郊から駆り集めていたようです。
今は一段楽したみたいですが、何にソフトウェア開発者が必要だったのでしょうか？
僕はその答えは自動車そのものだと思います。自動車自体が組み込みソフトの塊になってきているのだと．．．
（森のお仕事って話もありますが）
携帯電話がそうだったように、次は「カメラ付き自動車」が流行るんでしょうね？
- 自動車に乗るときは「顔認識ソフト」で開錠、エンジンスタート。
- ナビ、電話は「音声認識」でフリーハンド（おおっ！スター・トレックみたいだ！）
- 暗くなれば自動的にヘッドライトが点き、雨が降れば自動的にワイパーが動く。ミラーだって自動
まぁ、それより先にハイブリッド、燃料電池が「自然にやさしい」というキャッチコピーで先行するとは思います。
もうすぐ始まる（金曜日って、明後日じゃない）第３９回東京モーターショー（とか、こっちとか）では何を見せてくれるのでしょうか？（って言っても、お金ないから行けないよー）
あれっ、「カメラ付きロボット」に話を振るはずが．．．
東京の次は...
11/17(木)〜20(日) 第１４回名古屋モーターショー：
＃＃＃＃＃＃＃＃同時開催のITS交流フォーラム2005では「ものづくりゾーン」で
＃＃＃＃＃＃＃＃「ロボット対決のアトラクション」あり。（↓情報かぶった）
11/25(金)〜28(月) 第４回大阪モーターショー：
で、話は戻って「カメラ付き自動車」ですが、良いことばかりではありません（ほんまか？）。
- 「顔認識ソフト」は知らない人には冷たい。（泥棒避けには良いでしょうが）
- 「音声認識」は１００％ではない。（言う事聞かなくて、何度も何度も命令するのはイライラの原因）
- ヘッドライト、ワイパー、ミラーなど可動部が誤動作するのもやばい
オートマのブレーキとアクセルを踏み間違える人もいるので、使いこなすには免許所得が必須ですね（って言うか、お年寄りに為にも、免許更新時に最新の講義を受ける必要有り？）。
ところで、LLPさん 曰く、"
＞「第８回 ロボプロ・アスリート in エキスポ」の開催日が１１月２７日（日）から１１月２６日（土）に変更
出られそうも無いので黙っていたけど．．．う〜ん。行きたい。（で、ロボットは？）
11/19(土)or
11/20(日) 公開練習会 in ポートメッセなごや♪
11/20(日) 第８回 ロボプロ・アスリート in エキスポ
11/26(土) 第９回 ロボプロ・アスリート in エキスポ
11/27(日) ロボファイト大阪２ : インデペンデンスシアター2nd
11/30(水)〜
12/03(土) 2005国際ロボット展 : 東京ビッグサイト
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あ〜。時間が無い（時間の使い方が悪い！）。
初めてとは言え、作るのに2時間もかかってしまった（１時間で出来ると思っていたのに）。沢山有る部品中から、探しながら組立てた事が遅くなった原因だろう。まだ、電源を入れていない。brickOS の入れないと．．．CやC++，Javaで
開発する為の brickOS はこちらを参照。11/3 に牛丸研究室は 東海大学沼津校でデモ もやるらしい。
Windows アプリの練習で HSP をつかったフラッシュカードを作ってみた。ふふふ。これならどーにかロボットのアプリも出来そうな予感（って、BASIC から進んでいない自分）
ソースは ここ。約2kb
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2005.10.14 マインドストームズ（MLCAD）
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毎日しんどいにゃ〜
ってな訳でJinさんのところではとっくの昔にやりつくしたレゴですがぁ。（僕はやっていないんだぁ）
【参考】▽楽天リンク
基本セット RIS2.0 日本語版 税込28,800円
なんか、今の値段を見ると、出始めの輸入物が５万円位だった頃がうそみたい。（前回と同じような記事だなぁ）
まだ pathfinder を組み上げていません。ところがレゴには MLCAD という楽しい CAD が付いています。パソコンだと立体的な画像で組立て方が順序良く見る事が出来ます。（capture してみたりして）
メニューバーの[Setting]から[View Mode]を選びます。次にメニューバーの[Navigation]から[First]を選ぶか、ツールバーの左三角ボタンで戻り、右三角ボタンで進みます。超簡単！
回転だって思いのまま。これが子供のおもちゃ？？
＃ 明日も７時半から子供のサッカーでグランド準備（力仕事）か？
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2005.10.10 ３次元 LED-Matix 表示（の夢）
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サイコロイド１号には２次元 LED-Matix を搭載しましたが、次なる夢は（あーー、完成しなけりゃ夢だよな）naru 3次元電光掲示板というすばらしいページの様な３次元表示です。
実は先日お伺いした松丸先生のところで Omni-directional Display というものを実際に見せていただきました。さすがに頑丈、デカイ、高そうでした。こちらに研究内容や動画が有ります。この方式のデバイスも捨てがたい（が、目玉はちょっと怖い）。
■ 本日の一言
アイディアを温めていてはいけない。即、実行。
と言うわけで早速作ってみました。
未だ同期があっていない為、流れています。Full Color LED を使用。
うそです。m(_ _)m 残念！。
この画像は単色 LED を並べただけの子供のおもちゃですが、３色LED で同期を取って表示できればいいですね。
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2005.10.09 2346/2350 メタルギヤーセットなど
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以前紹介したハイパワーギヤーと、ストロングギヤーだけだと中間のギヤが1つ足りないが、こちらのセットだと全てそろう。 王国 で発見したので思わず「プチッ」と押しちゃいました。到着した写真がこれです。
ところで、説明図を見るとシャフトは長いものと小さいものと2種類、Oリングと２つのベアリングは別に入手しないといけない。むむむ。
【参考】▽楽天リンク
■メタルギヤーセット2350/2346用 税込2,415円
●ストロングギヤー＋ハイパワーギヤーのセットです。
########※適合機種
########KRS-2350/2346
########PDS-2364/2344/2144
########PS-2174
■プラスティックのコの字
サーボアーム700A（４セット入り） 税込1,680円
３つの部品をネジで結合して、コの字にするのでしょう。あれ？高山で近藤科学さんに見せてもらったのってそうなってたんだ？
この部品はホーン無しで直接サーボをはめ込めるという優れもの。ただし、2350 の様にトルクが高いサーボを使うと軸のギザギザ部がなめります。
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唐突ですが、バイオ・ロボティクス＆ヒューマン・メカトロニクス研究室
というホームページで面白そうな事をやっている松丸先生の研究室にお邪魔しました。
実験の被験者ということで、↓くまちゃんのぬいぐるみを使ってモーションをつくりました（実験ではこのくまを利用するだけです）。慣れるのが難しい。
【参考】▽楽天リンク
話は変わりますが、この商品は東京大学からの技術移転でつくられたそうです。会話とインタラクティブな動作ができるくま型IPフォンですね。
こちらの発明ライブラリで「イワヤ株式会社IPロボットフォンを用いたインタラクションシステム Ruppie」もユーザーがダウンロードできる様になっています。
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2005.10.07 シンプルファイターの謎（２）
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前回は足を上げるだけでしたが、今回はもう1つのサーボ（後ろについている方）を使って両足を一度に前後するという状態を書いてみました。絵で表現できませんでしたが、後ろ足はサーボのアームが入る穴が上下方向の長穴で空いています。この穴を通したアームが前後する事によって、足も前後するんですね。これと先日の上下動を組み合わせると．．．
足踏みします．．．えっ？歩くんじゃないのか？（左右の足が前後する幅は均等です）
では、どうやって前に進むのでしょうか？シンプルファイターの謎は深まるばかりですね。
＜To Be Continue＞
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■ ロボフェスタ in 湘南の資料いただきました。
えっ？明日湘南校で説明会？う〜ん。行けない。
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今日も bluetooth の調査を行ったが、まとまっていない。
永和システムマネジメント さんよりレゴが届く。茶色の箱から中身を取り出したところ。写真のバックは中に入っていたテストコース。
800個以上の部品とマイクロコンピュータ（RCX），赤外線転送装置（IRタワー），光センサ2つ，タッチセンサ2つ，モータ2つ。
9794「チームチャレンジセット」と言うらしい。残念ながら、ちょっと触っている暇が無い。
【参考】▽楽天リンク
買っていないが、こちらが基本セット。コントーラーは黄色い。
そー言えば、Jinさんが昔やっていて、本まで出していたのを思い出した。
パソコン無しで使えるのもあるんだ？
コントーラーが青い。
ごめんなさい。死ぬほど眠いのでここまで。
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2005.10.04 Bluetooth スティック
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ロボワンでどなたからか、パソコンの USB-bluetooth スティックが速くなって出ていると聞いたのでググってみた。
【参考】▽楽天リンク
●Logitec LBT-UA100C1 税込4,998円
Bluetooth 1.2対応 USBアダプタ。Class 1 だから １００ｍ飛ぶけど、v1.2 だから速度は同じ。
●プラネックス BT-01UDE 税込3,309円
v2.0 だから速度がBluetooth Ver1．1/1．2の約3倍。で、しかも Class１だから１００ｍ。ぐっ、写真が無い。
あー。「シンプルファイターの謎」は進まなかった。目茶眠い。
<2005.10.06追加>
Bluetooth 関連を１つの記事にまとめたいと思う
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2005.10.03 シンプルファイターの謎（１）
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足を上げて歩行できるシンプルファイターは歩行にサーボモーターを２個しか使用していません（起上り＆攻撃用に別途２個使用）。その内、１個のサーボで左右に重心を動かして、足を上げるメカニズムを絵にしてみました。この絵だとサーボアームを下げた方の足が上がりますね。不思議。
（すごく眠いのでこれまで）
<2005.10.04 追記>
シンプルファイターとはzeno さん が作成したロボットです。記事は記憶から勝手に解析しています（記憶頼りなのに解析とは．．．）。因みに電池も含めて２万円ぐらいだそうです。
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2005.10.02 ロボコンフェスタ in 湘南
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2004 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
2005 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
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