11月のロボ日記(2005)

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2005 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月



11月のエントリ


2005.11.30 身体測定
2005.11.29 キット・de・選択
2005.11.29 「未来医療を切り拓くRT 〜基礎から臨床最前線〜」
2005.11.28 毎月28日はロボの市
2005.11.27 ロボファイト2
2005.11.22 ロボザック7号
2005.11.19 売り切れ
2005.11.18 2346 オーバーホール
2005.11.17 サイボーグねた
2005.11.16 ブラックカバー?
2005.11.15 NASA の BrainGames技術?
2005.11.15 惑星大怪獣 ネガドン再放送
2005.11.15 ロボザック6号
2005.11.14 ロボファイト 大阪 2
2005.11.13 ちょっと目を放している隙に
2005.11.08 ロボザック5号
2005.11.07 サイボーグ技術が人類を変える
2005.11.06 Bluetooth どうしよう
2005.11.04 ロボコンフェスタ in 湘南 当日
2005.11.03 ロボザック4号
2005.11.02 たった2万円で作れるロボット(2)
2005.11.01 マインドストームズ(走行)
2005.11.01 11月以降のイベント情報


KHR-1 とは?

【参考】▽楽天リンク

KHR-1
税込126,000円


RoboNova とは?

【参考】▽楽天リンク

ROBONOVA-I
税込98,000円

2005.11.30 身体測定 [Robots]

 ロボファイトが終わってからと言うのもなんですが、イカ・de・すから〜の身体測定をして見ました。なんたって、先週は余裕がなかった。
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身長:33.5cm(ミサイル、発射承知含まず)
体重:1401g(ミサイル、発射承知含まず)
脚長:26cm
腕長:13cm

 ロボワンのレギュレーションでは足裏のサイズは

7.8cm(脚長:26×0.3)
 ×
13cm(脚長:26×0.5)

 で、最大長さ(普通は対角線)15cm以下となる。以前作った J-Class の足裏は12×8cmだから少しの加工で流用が可能だ。現状、ロボワン本戦で使用した「標準20cm脚長の KHR-1用に作った足」である100×60の箱がついている。重心を下げる為に130×78に作り変えてバッテリーを収納したいものだ。
---<12.1 訂正>---最大長さは13cmでした。

 腕の長さは腕のサーボの端から先端のアルミフレームまでを測った。グローブの中身は台所用のスポンジなので、起上り動作に必要な長さには有効ではない。あと2cmも長ければ楽になるのに〜(本当はここに装着したいものがあったのさ)。

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2005.11.29 キット・de・選択 [Robots]

 思えば1年前(正確には1.5年)、ロボットに燃え出した頃は、薄給の僕が買えるキットは少なかった。今ではどんどん新手のキットが出てきているが、これから始めたい人はどれを選んで良いか迷うだろう。折りしもオーム社から「ロボコン部品ガイド」も発売される事がアナウンスされている。とっても欲しい。未だ販売されていないが取り急ぎ自分のページを作ってしまおうという試みである。

そんなページどこにある?

ここです...(って、小さく書いても上にリンク有るし)

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2005.11.29 「未来医療を切り拓くRT 〜基礎から臨床最前線〜」 [Robots]

 12月13日(火)に早稲田大学理工学部大久保キャンパスでロボット工学セミナーが開催されるそうです。

日本ロボット学会のセミナー(有料)ですが、医療の先端が垣間見れるようです。

くわしくは ロボット工学セミナー 第33回シンポジウムのぺージへ

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2005.11.28 毎月28日はロボの市 [Robots]

 【楽天市場】「ロボの市」第2弾 特設会場!!:ツクモ ロボット王国やっていますね。(が、がまんだ!>自分)

【参考】▽楽天リンク
   


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2005.11.27

 1回戦負け!ってホントくやしいですね。 ちゅうか、モーションできていないのに出場する方が無謀だよね。仰向けからの起上りのモーションは手が短いので未完成。そーゆー時に限って仰向けに転んでしまった。以前のモーションも残っていたので、そちらを使っても立てない(あたりまえだ)。で、 りひと さんKO負け!くやしいので、余まりまくった時間でモーション作っちゃえぇ。前の席の人(すいません。お名前を聞くのを忘れました。)とおしゃべりしながら作成。ちょっと股を広げてからなら立ち上がれました(時既に遅し)。

 敗者同士のペアトーナメントでは zeno さん と組んで3位になっちゃった。シンプル・ファイター恐るべし。

 イカ・de・すから〜は第8回ロボワンで脚のサーボから出ているケーブルを3cm程に改造してありました。以自作の 3P オス−コネクタをホットボンドでアルミフレームに接着していたわけですが、今回は全て撤去して延長ケーブルに交換。すると、動作中にコネクターが抜ける、抜ける。RCB-1 までの長さをそろえて延長コネクタ無しにすればいいのだけど時間が無かった。

 ところが、 近藤科学 さん から、素敵なプレゼントが...「シリアルケーブルが抜けやすくなっていませんか?」と言って抜けにくい高価なタイプのケーブルに交換してくれました。柴田さん ありがとう!そーか、今度からはこの抜けにくいコネクターにすれば良いんだ(違うと思う)。1本だけでなくもっと欲しい。でも、残念な事にまだ売っていない?

 サーボでケーブルと言えば新型モーターは着脱ケーブルだ!32×32 のサイズが魅力なのだが、どうせなら 28×28 にしてくれるとうれしかった。何故って?Φ30のアルミパイプに仕込めるから〜(そんな使い方したい人は他にいないぞ!)。あれ?いつのまにか4000系サーボアームも出ていた。

【参考】▽楽天リンク

 (で、反省はどうした>自分)
...

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2005.11.22 ロボザック7号

 隊長不良!じゃなくて、体調不良で早く帰る。

、言うわけで買ってきました。ロボザック第7号
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 (写真上)薄いけど...(写真下)6号よりダンボール1枚分厚い。

 特集は スミイファミリー

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 開封すると本紙の他は板金とネジだけ(って6号とおんなじ)。
これなら、6号7号は後で作ってもいいなぁ

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 次号は12月13日発売予定。左肩を作る...らしい。えっ12月???来週、再来週は無し!
誠に勝手ながら本誌はしばらくの間、月2回の発売とさせていただきます。次号の発売日は、12月13日(火)となりますのでご了承ください。これからも「ロボザック」をよろしくお願い申しあげます。

む〜ん...

7号までの合計 13,420円也

(内、特製バインダー690円)

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2005.11.19 売り切れ [Robot]

 ONOの電脳壁新聞(onoさんお世話になってます)経由で浅草ギ研 で、 AT-WALKERの無線コントローラ作成 の記事が出来ている事を知る。

 で、パンダム−S の動画が大人気!(ってうちだけ?とにかく、行ってみてね)

【参考】▽楽天リンク

 え”〜、値段の高い方のセットが売り切れている!安い方もあぶない?(早くチャトランを作れとゴーストがささやく)たぶん、すぐ補充されるのでしょうけど。

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2005.11.18 2346 オーバーホール [Robots]

 トンネルを抜けるとそこは雪国だった...じゃなくてぇ
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 サーボを開けるとギヤは真っ黒だった。

黒いだけではなく、股関節の方はギヤの穴が広がってぐらぐらしている。
右下は CRC で洗浄後の姿。ファイナルにベアリングが挟まったまま。これ取れないぞー


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2005.11.17 サイボーグねた [Robots]

 ITmedia エンタープライズ:「感じる義手」は“ルークの義手”にどこまで近づけるか (1/3)
映画「スターウォーズ/帝国の逆襲」のラストシーンで、ルーク・スカイウォーカーが義手を装着しているシーンをご存じだろうか。想像するに“ルークの義手”は自分の手と変わりない感覚を得られるに違いにない。そのような「感じる義手」を目標として、人間の神経と義手とを接続する神経インタフェースの研究が進められている。
 またまた立花隆 最前線報告 サイボーグ技術が人類を変えるでも紹介されていた、東京大学情報理工学系研究科の満渕研究室の話ですが、こちらは3ページにわたって解説されている。脳に電極は精神的に抵抗があるけど、それよりましな神経インターフェースの方の技術の確立の方が時間が掛かりそう。

 第56回 薄れ行く記憶と歴史認識 大日本帝国滅亡60年の意味 - nikkeibp.jp - 立花隆の「メディア ソシオ-ポリティクス
ゼミの学生たちといっしょに作ったNHKスペシャル「サイボーグ技術が人類を変える」のための解説とリンク集のページ「サイ」が大ブレークして、すでにアクセス数は軽く60万を超えている(実はページを開いてしばらくの間、カウンターが動いていなかったので、実数はそれより大きい)。テレビの影響力の大きさをつくづく感じさせられた。
(引用が長いけど途中で切るわけにもいかず...)

 すげー。こんなにアクセスあるんだ。当然だけど、うちとは比較にならない(あたりまえだ>自分)

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2005.11.16 ブラックカバー? [Robots]

 いつの間にか KHR-1 用の背中のカバーでカーボンカラーが出ていた。黒いと強そう。

【参考】▽楽天リンク


 (kazz さんに分けてもらった)透明より315円高い...



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2005.11.15 NASA の BrainGames技術? [Robots]

 テレビゲームで集中力増進--米で始まった「逆バリ」療法 - CNET Japan
CyberLearningは2005年4月、Smart BrainGamesシステムの販売を開始した。価格は、同社のウェブサイトでの直販価格が550ドルだ。
どんなしくみになっているんだろう?コントローラに使えないのかな?

 「ゲーム脳」なんてぶっ飛ばせ! 米で始まった「集中力増進」治療法:Garbagenews.com
【CNET Japan】によると、アメリカで「注意力欠如障害(ADD)」の治療法として医薬品を使わずテレビゲームをプレイするという手法が注目を集めている。NASAの技術が用いられている、【SMART BrainGames】というシステムを用いるものである。
 写真を見ると脳波を測定するヘッドギヤ。残念、大雑把な脳波で集中力があるかどうかを判断しているようだ。

直販はこちら→ SmartBrainGames.com - Cyber Learning Technology - Home
センサー3つのヘルメットだけだと、148ドル。値段はいいけど使いこなせそうも無い。

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2005.11.15 惑星大怪獣 ネガドン再放送 [Robots][Cinema]

 見損なった人に朗報です。再放送があるそうです。あっ!オレも見忘れた!(あほやな〜>自分) 日本映画専門チャンネル番組詳細

2005年11月12日(土) 24:00
2005年11月17日(木) 05:30
2005年11月23日(水) 21:10
2005年11月26日(土) 06:20
2005年11月27日(日) 25:30
2005年11月29日(火) 10:30
2005年12月10日(土) 05:30
2005年12月13日(火) 27:30

 久しぶりにサイトを覗くと【延長決定!好評上映中!】の文字が...

【参考】▽Amazonリンク

 ビデオも発売されるらしい。なんかすごくない?
監督: 粟津順
原作: 粟津順
脚本: 粟津順
一人で作った大作。

 因みにロボットの名前は「MI−6二号機」らしいです。

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2005.11.15 ロボザック6号

 もう既に定期購読の方へは日曜日頃に到着している模様。

、言うわけで買ってきました。ロボザック第6号
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 薄くなっていた!ペットのインコが邪魔...大きさの比較になっている。

 ↓開封すると本紙の他は板金とネジだけ。
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 次号は11月22日発売予定。肩と背中を作る...らしい。

6号までの合計 10、690円也


---<2005.11.15 加筆>---
本誌を真似て、見出し部分に使用するロボザックの絵を描いてみた。
rz-1.png ステップ・バイ・ステップ



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2005.11.14 ロボファイト 大阪 2 [Robot]

 最弱マシン?ではないかと「イカ・de・すから〜」は噂されています。本当でしょうか?いくらなんでも「ぺんと」には勝てるでしょう(なぐさんごめんなさい。う、うそです)。例えば、勝つための力を出す為にはモータも重くなります。

 そこで重さ比べ〜!(パチパチパチ)。重いほうが強い傾向にあると仮定したら、イカ・de・すから〜は一体どの当たり?
ロボット名(略)重さ
1Bo3.3kg
22.8kg
32.5kg
4GT2.5kg
52.4kg
62.4kg
7LP2.2kg
8C32.2kg
92.1kg
10BS2kg
11KZ2kg
12EH2kg
13YG2kg
14SMB1.8kg
15MG1.8kg
16KK1.6kg
171.5kg
18イカ・de・すから〜1.2kg
 最下位でした il||li _| ̄|○ il||li

・・・

 気を取り直して、786以外の恐らく高性能なサーボを使っているマシンは?
ロボット名(略)786以外のサーボ数
1BS24
224
3LP24
4Bo23
523
623
7KZ22
821
9C321
1021
11SMB21
12GT19
13EH16
14KK12
15YG11
16MG11
174
18イカ・de・すから〜4


・・・

 これって優勝は難しいって事?(優勝って言う次元か!>自分)
---<2005.11.15 続きを加筆>---
重さ順が間違っていたので修正。


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2005.11.13 ちょっと目を放している隙に [Robots][COMPUTER]

 って言うか、最近情報を見ていなかったのだけれども、SD Card 2GBが、☆ドスパラ☆の通販特価で税込 14,980 円 で出ていた。以前デジカメを買った時は1Gbで1万円ぐらいで買ったので、ちょっとショック(驚異の転送速度22.5MB/sとか書いてあるし、コストパフォーマンスは昔の FD より安いし)。実は☆ドスパラ☆は未だ全国展開していない頃に、僕の台湾製の386マシンから486への乗り換えで利用させてもらったから思い出深いんだ(すっげぇジジイ>自分)。

 で、なんで SD カードが目に留まったかというと 松井さん が使おうとしているので興味が湧いたからなんです(ああ、どうしても「海馬LSI」とイメージがダブってしまう>サイボーグ後遺症)。因みに本命の MINI-SD カードはこんな感じ。他のショップも似たかよったかかなぁ?

【参考】▽ドスパラリンク

A-DATA ADT-Mini SD Card 128MB 転送速度 9MB/s
税込1,680円


コストパフォーマンス 13.125円/Mb

A-DATA ADT-Mini SD Card 256MB 転送速度 9MB/s
税込2,780円


コストパフォーマンス 10.859375円/Mb

A-DATA ADT-Mini SD Card 512MB 転送速度 9MB/s
税込4,580円


コストパフォーマンス 8.9453125円/Mb


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2005.11.08 ロボザック5号

 今週は先に更新しておこぅっと。

、言うわけで買ってきました。ロボザック第5号
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 今回の作業「上腕部を組み立て、左腕を完成させる」

 ↓開封すると本紙の他はサーボが一個入っているだけ。
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 今週から装丁が他と同じように冊子とダンボールがビニールでパックされるようになった。僕はこの方が片付けやすくて好きだ。(ダンボールは工作にも使えるし)
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 次号は11月15日発売予定。背中と腰ができる...らしい。

5号までの合計 8、700円也



---<2005.11.09 続きを加筆>---
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 いつもこんな記事だと飽きるでしょう?大体「あんた、ホントに作ってるの?」って疑問をもたれている方も多いと思います。ちゃんと組み立てられています(さっき作った)

証拠の動画です(wmv 413kb)。AVI はこちら20Mb。「動け!」と思っただけで動いています(うそ)。



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2005.11.07 サイボーグ技術が人類を変える [Robots]

 録画してあった立花隆 最前線報告 サイボーグ技術が人類を変える を見た。

 一言で言えば、「脳、神経と機械のインターフェースが実現しつつあり、数年も立ってしまえば世の中を大きく変えているだろう。影響が余りにも大きいので今のうちから考えるべきだ」(なが〜い一言)

 ちょっと考える事が有るのでこの続きはまた。

# 攻殻機動隊みたい。

---<2005.11.07 続きを加筆修正>---
 実にロボットとめちゃくちゃ密接だと思うので[Robots]にも書いているんだ。ただ、取ったビデオが思ったより情報が圧縮されているし、インターネットを見て回るにはボリュームが多すぎる!

 枠の中は見ていない人の為に圧縮した内容(近いうちに、再放送もあり、NHKのBSチャンネル、ハイビジョンチャンネルでフォローアップ番組が作られる予定があるそうです)
  • イントロ 電気電子工学会生体工学部門(神経工学)の模様
  • 第1章 脳の信号を利用するサイボーグ技術
    • アメリカ・テネシー州:「思い通りに動く義手」を取り付けたジェシー・サリバンさん(シカゴのリハビリテーション研究所)
    • カナダ:人工視覚装置を取り付けたイエンス・ナウマンさん(ドーベル研究所)
    • 日本:ロボットスーツ HAL(自立歩行支援ロボット)(筑波大学 山海研
  • 第2章 脳は機械に合わせて”進化”する
  • 第3章 脳が機械で調整される
    パーキンソン病やジストニア
    • アメリカ:DBS─脳深部刺激療法を受けたドナルド・リトルさん(クリーブランドクリニック)
    • 日本:DBS─脳深部刺激療法を受けた西郡さん(日本大学 脳神経外科
  • 第4章 脳が全ての機械と直結した
    • アメリカ:脳コンピュータインターフェース(DARPA)
    • アメリカ:「ラットの実験」シェーピング教授(ニューヨーク州立大学)
    • アメリカ:「サルの実験」の後脳に電極を埋めたマシュー・ネーゲルさん(ピッツバーグ大学)
    • アメリカ:「ロボラット」シェーピング教授(ニューヨーク州立大学)
    • アメリカ:「海馬チップ」セオトア・バーガー教授(南カルフォルニア大学)
      「後ろに下がってためらっている必要は無いのです」
    • アメリカ:「法的倫理的側面」ハンク・グリーリー教授(スタンフォード大学)
      「この技術をどう利用するのか、話し合える時間はあと数年しかない」
  • ヒトはどこへ行くのか

  • 「この技術は非常に広く使われる。利用する方向を議論する段階に今来ている」

 更に日経BP「立花隆のメディア・ソシオ・ポリティクス」

 立花氏のサイボーグ関連をちょっと見たたけでもこの NHKスペシャル日経BP立花氏のホームページとそこからリンクされている研究室があり、とても一度に全てを見る事が出来なかった。一言だけ「この方向は良いも悪いももう始まっている」つづく...

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2005.11.06 Bluetooth どうしよう [Robots]

  あるばーとさんアイ・ビー株式会社 のPBT-001にしたそうです。あぁ〜、僕はどうしようぅ。 同社のショッピングのページには
商品名 小型Bluetoothユニット
商品番号 PBT-001
キャンペーン価格 税込20,790円
だけだと、特殊なコネクターなので使えないと思う。
商品名 小型Bluetoothユニット メスソケット 5個セット
商品番号 PBT-001-C
税込価格 1,575円
こっちも必要では?更にピッチ変換基板が必要なのだろうか?

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2005.11.04 ロボコンフェスタ in 湘南 当日

 行ってきました。11/3 東海大学の湘南校舎でロボコンフェスタ が開催されました。 pict pict

 広ーい、キャンパスの中、はるか向こうまで模擬店が並んでいます。

 公道ではありません。ここはキャンパスの中。
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 広ーい、階段教室。左は東海大学の清水先生。

 どこのチームも同じレゴ(右)。ソフトウェアの優劣が勝敗を決めるという事になっていますが...一体どこのチームが勝つのか?

 うちのチームは「ダイダロス」でエントリ−しました。チームの紹介でマイクを持ったとたん「浜松のイカロスです。」と、自己紹介していました。それじゃあ誰もわからんぜよ。

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 コース全体はこんな感じ。ベースは発泡スチロール。黒いビニールテープで内側コースと外側コースが引かれています。その黒いテープの右か左で白と黒を判定しながら走るロジックを使いました。

 1チームに割り当てられた時間は5分。時間枠内であればいつでもスタートを申請できます。申請したらスタート。チェックポイントを通って2周した時間が記録となります。内側コースと外側コースを1回づつ走りますが、逆走せずにスタート地点とチェックポイントさえ通れば周回したとみなされます。
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 こんな感じで走ります。途中の破線を通る事ははショートカットコースとして認められています。この左の動画では黒テープの左側を走るロジックで破線を通らない走行です。559kb

 練習中、時には衝突も!(右)412kb

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 結果は5位でした。(エントリー数14台中)

 清水先生。スタッフの方々、お世話になりました。皆さんたのしい一日、ありがとうございました。
−豪華賞品−
1.レゴマインドストーム(REAL A)
2.レゴマインドストーム(REAL A)
3.レゴマインドストーム(REAL B)
4.レゴマインドストーム(REAL B)
5.78K0 エミュレータ
6.78K0 スターターキット
7.78K0 スターターキット
8.78K0 スターターキット
9.OAKS MINI FULL キット
10.OAKS MINI FULL キット
11.OAKS MINI FULL キット
12.OAKS MINI FULL キット
13.OAKS MINI FULL キット
14.明日を照らすライト(大)
 来年も開催されるとの事です。

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2005.11.03 ロボザック4号

 負けたっ! AIR さん とこで先に紹介されていた。今日はレゴがあるので、たぶんここを更新できないだろう。先に更新しておこぅっと。

、言うわけで買ってきました。ロボザック第4号
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 今回の作業「テストボードと頭部の組立」
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 次号は11月8日発売予定。左腕が完成する...らしい。

これで、HSR-8498HB が計2個。HIDEさん のところで「KRS-784とHSR-8498HBの保持力比較」の記事が在る。

4号までの合計 6、720円也


# 情報、ワンパでごめんなさい。(ぺこり)

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2005.11.02 たった2万円で作れるロボット(2)

 いっそのことレゴで作っちゃう。
JinSato さん沼津高専電子制御工学科でもやってるし。
(レゴじゃないけど、JinSato さん とこの8軸「ヨン+ヨン様」がかわいい)

【参考】▽楽天リンク
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ROBOTICS INVENTION SYSTEM2.0 日本語版
税込28,800円

 だめだ。3万近くする。(でも、欲しいかも?この間買ったのはソフトが付いていないから)

 レゴのパーツをバラで買えばいけるかもしれない...
で、レゴ・de・すから〜誕生??

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2005.11.01 マインドストームズ(走行)

 とりあえず走った...
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動画2.9Mb

【ノウハウメモ】
  • サンプルプログラムのパラメーターを変えてチューニングするだけでもかなり速く走れるようだ
  • 光センサの閾値が環境によって異なる
  • 光センサは電池の違いによる電源電圧に余り左右されないようだ
  • 光センサの面は低い方がはわずかだが安定するようだ
  • 光センサで渋黒の判定は出来そうだ
  • 後輪のモーター電圧を走行中に可変にする方がコースアウトせずに速度を上げる事が出来そうだ
  • 坂の上りと下りを検知する為に電源電圧をソフトに取り込んでみたが、あまり差が無い
  • ステアリングのメカ的チューニングで振る舞いが変わる(もともとぐらぐらしているが、剛性は高いほうがいい)
  • センサで測定した値を LCD に表示する事ができるが、赤外線でも飛ばせるらしい。Ir タワーで受信する。


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2005.11.01 11月以降のイベント情報

■ 11月以降のイベント情報(★には行きたい)
11/03 ★ロボコンフェスタ in 湘南 : 東海大学湘南キャンパス11号館402教室
11/03 ロボコンフェスタ in しずおか : 東海大学開発工学部(沼津校舎)
11/06 第6回 ロボプロ・アスリート in エキスポ
11/09 ロボット工学セミナー 第32回シンポジウム :
工学院大学 新宿キャンパス28階第1・第2会議室 11/09〜11 第16回 マイクロマシン展 11/11 ロボットシンポジウム2005 2 名古屋 11/13 NHK「おはよう日本」生放送 王国 11/13 第7回 ロボプロ・アスリート in エキスポ 11/14 ロボファイト大阪2 : 申込締切 11/16〜18 Embedded Technology 2005 パシフィコ横浜 11/20 ロボットバトル in 名古屋モーターショー 11/20 第8回 ロボプロ・アスリート in エキスポ 11/26 第9回 ロボプロ・アスリート in エキスポ 11/27 ★ロボファイト大阪2 : インデペンデンスシアター2nd 11/30〜12/3日 ★2005国際ロボット展 : 東京ビッグサイト 12/04 第10回 ロボプロ・アスリート in エキスポ 12/11 第11回 ロボプロ・アスリート in エキスポ 12/13 ロボット工学セミナー 第33回シンポジウム 12/16〜18 第6回 計測自動制御学会 (SICE) システムインテグレーション部門講演会:
熊本電波工業高等専門学校 12/17 13:00〜18:30 練習会 文京シビックセンター 3F 障害者会館 12/17 19:00「ロボット好き共の忘年会 2005」&「ROBO-ONE非公認 GP in 呑処ひろし」「呑処ひろし」@秋葉原 03/18〜19 ★第9回ROBO-ONE : パナソニックセンター東京

---<随時更新中>---


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