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2006.05.31 固ゆでしても喰えない
2006.05.30 近藤さんに聞いてみた
2006.05.27 腕を伸ばせば
2006.05.27 嗚呼、伺服??机
2006.05.26 お待たせしました
2006.05.25 ブラボー！VariBO
2006.05.25 芝浦工業大学ロボットフェスティバル06
2006.05.24 ホビーショーの様子（４）
2006.05.23 ホビーショーの様子（３）
2006.05.23 ホビーショーの様子（２）
2006.05.22 ホビーショーの様子（１）
2006.05.20 行っぞ！ホビーショー
2006.05.19 2 Finger Bipedal Robot
2006.05.16 月間MVP受賞記念セール！！
2006.05.14 来週の予定
2006.05.14 新戦術物資補給線
2006.05.13 今週のハイライト（４）
2006.05.13 今週のハイライト（３）
2006.05.13 今週のハイライト（２）
2006.05.12 今週のハイライト（１）
2006.05.10 明日、大阪には行けない
2006.05.08 あ、写ってる！
2006.05.07 反省するところ
2006.05.06 今日も負けですから〜
2006.05.02 デモ基板入手
2006.05.01 あ、あたまがぁ！
2006.05.01 ５月以降のイベント情報
【参考】▽楽天リンク
KHR-1
税込126,000円
【参考】▽楽天リンク
ROBONOVA-I
税込98,000円
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2006.05.31 固ゆでしても喰えない [Robots]
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深夜１２時を過ぎるとすぐ 近藤科学 さん のホームページが更新され、「セカンドアニバーサリー参加お申し込みは締め切りました。」とアナウンスされた。そして僕は参加申し込みをせずに、その時を過ごしたのだった。
残念だが今回両腕を広げて６０ｃｍを超えた。 アールティ さんのキットをそのまま取り付ければ規定内におさまるが、二の腕は細くしたいし、サーボも足りないという事情がある。更に動かないサーボも出現し、困っていたところだ。
この世は無常なもの。ここで我が家の「倹約令の発令」が追い討ちをかける。ロボットを例外にするだけの力はもはや無い。
つづく．．．（ハードボイルドになってないぞ！＞自分）
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2006.05.30 近藤さんに聞いてみた [Robots]
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近藤科学 さん でアニバーサリーのＦＡＱがどんどん追加されている。
ほー。ラージソールの自作がＯＫらしい。品薄で手に入らないとの事。
折角今週末発売される KHR-2HV はダメなんだ！
僕も質問してみた。まだ、ＦＡＱには載っていないが、きっとすぐ載るだろう。
（一部抜粋）
腕の最大長については、バトルの際に長いほうが有利になる事が予想されますの
でこれに関しては、収めていただきたいと考えています。
．．．
が 〜 ん やっぱり、ダメだったか。
が っ く り．．．
＃ 何故？そんなにガックリするかって？それは．．． （また「つづく」かよ！）
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2006.05.27 腕を伸ばせば [Robots]
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手が届く．．．じゃ な 〜 い （ましてや「耳をすませば」でもない）
．．．６３ｃｍ．．．
．．．
って、「外観の最大寸法の規定」によると、両腕を展開して最大６０ｃｍ以内となっているじゃあないかっ！
今度、近藤科学さんに聞いてみよっと（そんなんで、間にあうんか〜＞自分）
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2006.05.27 嗚呼、伺服??机 [Robots]
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↑う〜ん。コードがうまく入ってくれない。「サーボモータ」って事で
と、言う訳で折角取り付けた アールティ さん の腕を使った攻撃を作っていました。
が、肩は４０１４。どこかにぶつかる度にホーンにダメージが．．．
ホーンのスプライン（別の言い方も有った様な）が削れてしまいました。今では緩緩（ゆるゆる）ですね。これでは水の入ったペットボトルを持ち上げる動画が撮れない！（って、ホントできるんか？＞自分）
んな、事やっているうちに動かないサーボが３つでてきました。臭いも煙も出てなったのになぁ。あーん、替えが無いよー。
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2006.05.26 お待たせしました [Robots]
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2006.05.25 ブラボー！VariBO [Robots]
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中村博士 （姫路ソフトワークス）のところで、「新製品情報！！学習用ロボットキットＶａｒｉＢＯ御紹介！！」がアップされていた。 中村博士 の長年の成果だ。なかでも高校の講師を３年されていた事が直接の開発の動機なんですね。
ほりさん とこでも先行して「たぬたぬさん」が活躍しているし、購入者は自分のレベルに合わせた数だけ使用方法がある。可能性としては幅が広いキットですね。
使いこなしていない HSWB-02RG と SCC-02 が泣いているぞ！＞自分
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2006.05.25 芝浦工業大学ロボットフェスティバル06 [Robots]
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ホビーショーから帰宅し、家族が寝静まるのを待って翌日の準備です。
７８８が足りなくて７．２ｖリポを使えるように電源組み込みタイプの足裏を残し、時間が無くなって無線化をあきらめ、電源を入れたら動かないサーボを発見し（もう、７８８無い）、イカの偽装方法も考えていないまま（本番では「イカ無し」イカ・de・すから〜と呼ばれる有様）朝になりました。
娘を連れて 6:14 の新幹線で出発。モーションは．．．ありません！キッパリ（って、またかよ＞自分）
イカ・de・すから〜はどんな攻撃には倒れる事は有りません。が、動けない（そりゃ、倒れないわけだ）。何とか動こうとすると、何故か Windows の画面に「通信エラー」のポップアップが．．．結果、何もナシです。カメラも忘れて写真もありません。
し か 〜 し、娘が大学祭のビンゴで見事１番の賞品をゲットしました。娘は家に帰りつくまでずーっと賞品を持ち歩いていましたとさ。
＃ ３四郎とVAN ありがとうございます、ウエダッチさん。気を遣ってくださってありがとうございます、Nao さん。
＃ ヒッキー をひきつれてきた 吉村さん（板金希望！） 、その後べったりだった 森永さん（ずるいぞ！）．．．
＃ 運営の方々ご苦労様でした。次回もよろしくお願いします。
＃ 僕はちょっとクタビレテいます
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2006.05.24 ホビーショーの様子（４） [Robots]
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お約束の番外編です。（そんな約束していたのかー。約束しすぎ＞自分）
．．．
［番外編］
．．．
■ Robovie-i
フロントエンドを左右に振らせて歩くけど、後ろの本体は動かないんだ。知らんかった（ちゃんと ホームページには既に動画があるぞ！＞自分）。右の子が持っているコントラーに注目。ゲームパッドタイプの無線です。コレも良いなぁ。
SANWA さん 、VSTONE さん、すっかり子供達を遊ばせていただきまして、ありがとうございました。SANWA さん のデモのＭＣには今年も SISO さん と G-TUNE が出演していました。
（動画約１．５Ｍｂ）
と、よく見ると説明してくださっているイケ面のお兄さんは大阪万博会場のアスリート最終日にお世話になった方ではないですか！どもどもです。開発もしていらっしゃたんですね。
■ ありゃ！撮り忘れ！
す、すまん！ 城間くん とマノイの写真が無い。あと、賑わっていた ハイテックさん の Robonova も無いぞ！
■ サクラエビのかき揚
静岡からの帰りには、ちょっと足を伸ばして由比でサクラエビのかき揚を一家で頂きました。この揚げたてがめちゃうまい。これがうちの晩御飯となります。
三月兎さん 推薦のサクラエビですが、ここのかき揚はなんとサクラエビが全員縦に立っているんです。すごいですね〜。
残念なのは天気が悪いので大きな富士山は見る事が出来ませんでした。こうして１日は過ぎたのでした。おーい、翌日の芝浦工業大学の準備はどうしたんだ〜
（芝浦工業大学ロボットフェスティバル06へ、つづく）
＃ ASURADA さん 、 まさゆきさん 、 SISO さん、 王様 お付き合いくださってありがとうございました。
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2006.05.23 ホビーショーの様子（３） [Robots]
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そして（まだ続くか．．．）
．．．
［第１位］ 謎の新型ロボットキット
．．．
形状が素直なサーボを使用したロボットキット。サーボ単体でトリムが取れる為、調整済みのサーボをポリカーボネート製の枠組みにはめ込んで行くだけで出来上がる。その所要時間はなんとたったの４５分。（僕の記憶に間違いが無ければ）
実はこのサーボ。昨年、9／21 のロボコンマガジン編集部員日記に記載されている。
双葉電子工業のロボット用小型サーボモーター「RS301CR」と「RS302CD」です。サイズは36.8×19.5×25mm。コマンド式の制御で、RS485半二重通信で温度や電圧、トルクなどの情報を得られます。トルクは「RS301CR」が7.1kg・cm、「RS302CD」が4.5kg・cm。
ここから立つかっ！
『ReF30-TypeA』（Reference Frame for RS30x Type A）という名前らしい。
発売未定なのが残念だ。
＃ 記念 にステッカーを買って、早速鞄に貼った。
何故？ステッカーなの？だって、小銭しかお金持っていなかったんだもん！
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2006.05.23 ホビーショーの様子（２） [Robots]
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なんか 近藤科学 さん がロボットの展示をやらないとロボットが少なく見えてしまう。それはロボットの操縦者（製作者）が沢山いて、会って話ができる事にも起因する。
．．．
［第２位］ ロボットアーム
．．．
現地であった ASURADA さん から「××とそっくりなものがある」と聞いたので見に行きました。
大変です。
アールティ さん 、アームロボットそっくりです。ん？
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2006.05.22 ホビーショーの様子（１） [Robots]
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前回の予告通り、ホビーショーの様子なんですが．．．土曜日は翌日の準備で時間が無く、日曜日は疲れてダウンでした。期待してい方（って、いると思っているのか〜＞自分）ごめんなさい。
と、言う訳で家族４人で行ってきました。発表します。第３位！（ランキングだったのかぁ）
．．．
［第３位］ スケートをする ＰＬＥＮ
．．．
もう、ウチの奥さんが「かわいい」を連発していました。SANWA さんと合同のデモでしたが PLEN は シズテクアカザワ さん の商品です。
↑専用のホームページに動画も有ります。
←こちらは会場での動画（４．４Ｍｂ）
人とロボットの関係で「ちょうど良い大きさ」が求められるシーンがいくつか考えられる。小さくてペットになるロボット、大きくて力強いロボットもありえるだろう。また、弱くても情報端末としてのロボットや、人間を支援するロボット、介護するロボットもだ。どこかにぴったりのロボットがちょうど良い時期に現れた時、それがヒット商品になる。
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2006.05.20 行っぞ！ホビーショー [Robots]
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（↑「行くぞ！」の間違いでは？）
ロボットに注ぎ込んだので、とうとうお金が無くなって（うそ）、マンションを売る事にしました。今朝からお客さんが4人で見学に来ました。普段、自分達だけが生活している狭さと、お客さんが歩き回っているときに感じる狭さが違います。廊下を大人がすれ違える広さってうらやましいですね。さて、売れるのでしょうか？
明日は芝浦工業大学ロボットフェスティバル06です。早速、 いしかわさん から電話がありました。 いしかわさん良い人だ。
昼前に家族が４人全員が集まったので、静岡ホビーショー へ出発！その様子はまた後で．．．
昨日、ROBOTS DREAMS 風でパロったら、なんと ONO さん のページでトップに．．．
ONO さん ありがとうございます。でも、お恥ずかしい。また、バラバラのままです。
（↑って、言うかROBOTS DREAMS のつもりだったのか？＞自分）
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2006.05.19 First in the world! Japanese finger bipedal robot [Robots]
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2006.05.19
It was checked that the new hand of "IKA de scalar" which is the weakest robot in Japan walks alone. From their being 2 fingers, this hand is considered to be the first 2 finger bipedal robot in the world probably.
いやー、ワザと転んでオイデオイデをするところに凝ってみました．．．
って、組みあがって無いじゃん。今、やってる場合かっ！＞自分
隊長 ！体調が悪かったので今週はロボット触っていませんでした。
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2006.05.16 月間MVP受賞記念セール！！ [Robots]
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↑別に僕が売っているわけじゃあないんですけどね。 王国 のセールの紹介。
王様 受賞おめでとうございます。
．．．
あっ、Bioloid も売ってる。
Bioloid
税込90,000円
KHR-1 より安い(T_T)．．．16.5(9.6V)kgf"cmのDynamixel AX-12が１９個も付いているんですよね。
あああ、ロボットじゃあないけどこっちが心惹かれるなぁ
レスキュークローラー工作キット
税込3,280円
こういう値段じゃないと簡単に買えないし。
．．．ところがっ．．．セールじゃないところで発見！
．．．これは．．．
か わ い い
ロボットで遊ぶための超入門キット
Robovie-i
税込29,400円
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2006.05.14 来週の予定 [Robots]
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2006.05.14 新戦術物資補給線 [Robots]
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白兵戦に適応するべく、新パーツが入手できる 新補給線 を確保した。
敵の体を把持する為の手先
片開きハンドセット
販売価格：5775円
敵の体を把持する為の手元
サーボブラケットCセット
販売価格：3150円
※ バックのロボット三原則は個人的趣味です。
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2006.05.13 今週のハイライト（４） [Robots]
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ぱんぱかぱ〜ん！
．．．
［論外］ イカ・de・すからーの帰還
．．．
う〜ん↑論外って？．．．[選外]とか[特報]とか、なんか言い方あるんじゃない＞自分
タイトルはゲド戦記の「帰還」とか指輪物語の「王の帰還」、なつかしの「宇宙からの帰還」とかのマネ
今朝、我が家の玄関を占拠するほどの大きな荷物が到着
（それって玄関が狭いって事じゃん＞自分）
右端に少し写っているのは先日の祭りで破損した子供の提灯（ちょっと、日本の妖怪のようで怖い）
新生イカ・de・すからー立つ（新生って流行りか？）。しかし、我が家のテーブルに立たせておいたら子供から「大きくて怖い」と言う意見が．．．（奥さんからは「あるとなんか腹が立つ」のコメント）
オー・マイ・ガット！ 大きなロボットは愛されないのか？＜続く＞
# えっ？ホントにつづくの？
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2006.05.13 今週のハイライト（３） [Robots]
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ぱんぱかぱ〜ん！
．．．
［第１位］ 日本の匠が仕上げるＶヤゲン
．．．
もう皆さん見ていらっしゃると思うので、今更何も申し上げる事はございません。もう凄過ぎ。全編スーパー入り動画はこちら から。
現在は試作の段階で完成したら 株式会社 アールティ さんから販売される予定みたいです。
今日、 株式会社 アールティ さんで試作品を触らせてもらえるらしいです。 いしかわさん が見に行くと言う噂を聞きつけ早速電話。
伽ス「もしもし、 いしかわさん ？」
石川「何の用？」
伽ス「今日 アールティ さんへ行くんですよね？」
石川「なんでみんな知ってるよ〜」（って、みんなから言われているのか？＞ いしかわさん ）
伽ス「だって、掲示板に書いてあったじゃん。それとプラレス３四郎読みたいなぁ」
石川「今から出かけようかなぁ」
伽ス「えっ？２時って言っていなかったっけ？もう、２時過ぎてるよ」
石川「まぁ、そういうことだ」
伽ス「じゃあ、折り曲げ器写真撮ってきてよ」
．．．
残念ながら、折り曲げ器の写真は試作品の為、掲載を控えております。
期待させてすいません。
# いつも電話に付き合ってくれてありがと＞いしかわさん
---＜2006.05.14＞---
ほりさん から、曲げ機の動画は アールティさん の BBS23番から見ることが出来ますよって指摘されました。
いしかわさん との会話は記憶が頼りなので正確ではないです。ぶっきら棒な印象を持ったら、ごめんなさい。この辺は文章でうまく書けていないです。
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2006.05.13 今週のハイライト（２） [Robots]
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ぱんぱかぱ〜ん！
．．．
［第２位］ みんな R-Blue のノウハウが使える！
．．．
ロボワン の 神 からのプレゼント！
SC-4000B1
KRS-4000HVシリーズ用ブラケット ４個入り
税込4,725円
めちゃ、丈夫そう！
SC-4000ARM1
KRS-4000HVシリーズ用アーム
税込1,575円
こちらも、すごい！
しかも、次々登場するらしい。
SC-4000X1 ：直行軸用ブラケット
SC-4000L1 ：長〜いブラケット
SC-4000ARM-L:長めのアーム
KRS-4014HV ICS Red Version
トルク：40.8kg･cm
税込16,800円
しかし、こちらが必須！
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2006.05.12 今週のハイライト（１） [Robots]
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ぱんぱかぱ〜ん！
と、言う訳で今週の衝撃的な出来事は．．．
．．．
［第３位］．．．（第３位からかよ〜）
．．．
dauto さん 、現役引退！？
．．．
ええ〜！ ど、どうしたんだぁ。 何があったんだぁ。
僕の想像ですが．．．「子供が出来たので結婚します！」．．．おおおっ！おめでとう！（って、どこからそんな発想が．．．）
しか〜し、↑よく見ると「dauto さんが」とは書いていない。
えっ？と、言う事は「会社を辞める？」（そんな馬鹿な。違うだろ＞自分）
．．．
では、ヨゴ引退？．．．その時はヨゴ譲ってください（って、便乗かよ＞自分）
．．．
はたして真相は．．．
．．．
わ か り ま せ ん！
「書くまで待て！」と、言われました。ぐすっ(T_T)。
---＜2006.05.13＞---
その後、 dauto さん とこに真相の書き込み有りました！
ネタ。
現役引退！それは・・・・
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2006.05.09 明日、大阪には行けない [Robots]
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2006.05.08 あ、写ってる！ [Robots]
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LEM FUGITTさんはみんなの写真を撮ってくれたので、自分も映っていました。良い人だ。日本語も結構しゃべれる。「くいだおれ」にも来た。
After the Robo-Fight 3 ORC class competition on Friday, we all got on the subway, traveled for about 20 minutes through Osaka, then arrived at a Japanese restaurant.
なんか贔屓目なのか長い腕のイカ・de・すから〜はかわいいな。（握った感じ、φ２５ｍの太さがちょうど良い。φ１２、１５、２５、３２でテスト）
一旦、ＫＨＲ−１に戻るけど（６月のイベントまで）、ちゃんと育てようっと。
って、イカ・de・すから〜は未だ家へ帰ってきてませんから〜
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2006.05.07 反省するところ [Robots]
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が、人と違う！（そーゆーヤツなんです＞自分）
今回、腕を３種類持っていきました。左が長サ５００ｍｍカーボンロッド製で２８．５ｇ、中が３５０ｍｍアルミ固定式で８６ｇ、右が完成していないロケットパンチ１３８ｇ。
で、使用したのは軽いカーボンロッド製。８６ｇのアルミでも３５０ｍｍあると、上げ下げするだけで遠心力で本体が振り回されるからだ。
ところが、絶対折れないと思っていたカーボンロッドが第１回戦のベーッチックとの戦いでポッキリ折れてしまった。理由はわかった。過信は禁物だ。
完成していなかったロケットパンチは１３８ｇもあるし、出番が有るとは思っていなかったので１本しか持って来ていない。しかも、先端部が固定されていないのでぐらぐらだ。これは使えない。
そこで最初に試作して出番を考えていなかった長サ３５０ｍｍアルミ固定式を使う事にし、敗者復活戦に望んだ。
残念な事に最初に出たときと腕の形状が違うと言うことで、対MAGI Type-M戦では最初から１ダウンのペナルティとなってしまい、最終的に両者２ダウンの判定負けとなった。
腕のサーボ無しを貫き通したかったが、いつまでも完成していないロケットパンチはお蔵入りにして、次回は肩に１軸追加とサーボで動くスライダーを採用する事にした。
次はノーマル（？）に戻して、モーション作り直すぞ！
株式会社 アールティ さんのロボットアーム欲しいなぁ．．．
忘れ物も反省しろ！．．．皆さん書いているので結構へこんでいます。これ、ホント
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2006.05.06 今日も負けですから〜 [Robots]
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と、言う訳で今回もダメダメでした。優勝した kazz さん、準優勝の Dr.GIYさん、三位 dauto さん、小南さん、おめでとうございます。
テーマ・ソングも作っていただき、ありがとうございます＞ ロボットフォースさん 、ムイムイさんの blog
（あ〜、違う。本当の僕じゃない．．．でも、かもしれない．．．そうかも〜）
三月兎さん からは「曲にあわせてロボットの振り付けを作ってねっ！」と難題を頂くし．．．
一晩経った日本橋（まだ、居たかっ！）。 ロボットファクトリー さんを襲撃！場所が移動していましたが、 dauto さん の車を目印に到着。どんどん、悪い仲間が集まって占拠して、みんな自分のロボットを出して動かす始末！（お前もだ！＞自分）。ご迷惑をおかけしました。ペコり。例の物はお願いしますね＞はぐれメタルさん。
お昼はみんなで向けのお店へ。全員オムライスを注文。厨房泣かせですね。全員分揃うのにオムライスを完食するほど、時間が掛かってしまいました（って、最初の人が食べ終わるほどって事）。その後、同じメンバーでロボットフォースさんを襲撃！おじゃましました。
おまけで、ロボットフォースさんにすっげー忘れ物。各所で話題になってしまいました。ん、もー、バカバカバカ＞自分
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2006.05.02 デモ基板入手 [Robots]
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早速、届きました。早ッ！
ちゅうか、今は触っている暇ないしっ
とりあえず、重さを量る。４６ｇ．．．チップだけにするときっと軽くなるな
QFP なら出来上がった基板で購入すれば吉。DIP は工作しやすくなると思うので値段の割りに大吉。
工作コンテストどうしよう．．．
＜データ＞
CPU は MC9S08QG8。HCS08 core。
・汎用入出力ピン：１２本
・汎用入力専用ピン：１本
・汎用出力専用ピン：１本
・ADコンバータ：８チャネル
・アナログ・コンパレータ：１チャネル
・外部割込み：９本
・シリアル通信モジュール
>SCI、SPI、IICを各１チャネル
・タイマ：２チャネル
CodeWarrior Development Studio for HC(S)08 Special Edition（無料）付き
しかもBackground Debug Controller (BDC)ってのが面白いらしい（一部の人？）
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2006.05.01 あ、あたまがぁ！ [Robots]
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まだ、できていない（も、だろ＞自分）
先にミサイルのカタパルトはこんな感じ．．．に作りたい。って言ってみるテスト。
お言葉に甘えて、Ｈさんにお願いすればよかった．．．
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