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2007.06.24 足長ロッポ（３）
2007.06.24 足長ロッポ（２）
2007.06.24 足裏ロッポ
2007.06.23 足長ロッポ（１）
2007.06.22 アフター・チロルチョコ
2007.06.18 結果
2007.06.15 明日はETロボコン2007中部地区予選
2007.06.10 アフター「ロボットの作り方２００７」
2007.06.10 ２０時間
2007.06.08 夏バテでもあるまいし
2007.06.03 ２日目
2007.06.02 １日目
2007.06.01 捜しました
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2007.06.24 足長ロッポ（３） [Robots]
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スペック上のスピードは一緒なのでそうなるとは思っていたが、２３４６に変えてみた。
９０ｃｍで２秒ぐらい速くなった気がする。今のやり方では滑り止めが足を引っ張っている？（アニマックスでフリーダム見ている暇が有るならやれってか？）
（動画1.26Mb）
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2007.06.24 足長ロッポ（２） [Robots]
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基本的にはこの動きになると思う。足裏に滑り止めを貼って、速度を計ってみる。
チューニングしたつもりだが、速度は思ったとおりノーマルと変わりない。
（動画1.3Mb）
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2007.06.24 足裏ロッポ [Robots]
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昨日載せなかった足の裏からの写真。寸法は 45mm×90mm。
古い KHR-1 のブラケットをそのまま利用しているのでネジ５本で１脚を固定。
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2007.06.23 足長ロッポ（１） [Robots]
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今日は５時に起きて、富士川町総合体育館へミニバスケットの少女たちを送り届けた。無論、昨夜は寝坊しない様に早く寝たのであった。
「第２回若草杯」への招待試合だが、来週から始まる県大会で当たるチームの偵察も兼ねている。
へぇ〜、若草杯って試合で順位は付けないんだ。試合結果での優勝者が無い。試合はお互いビデオで撮り、撮られている様だ。と、いう話を親の間でしていたら、早速ムーンウォークを披露してくれたお父さんがいた。そうか、写ったビデオで目立つモンね（って、親が目立ってどうする）。
会場からは第２東名も見える。いや、よく見ると「温泉」の看板があるぞ！行きたいけど今日は無理。
行きは富士川サービスエリアで、ETC専用出口から降りる事が出来たので、帰りもそこから入ったのが失敗の元。上りの入り口に間違って入ってしまったが、乗り直そうにも下りの入り口が無い。結局富士宮まで上りを使って、一旦インターを出て下りへ入り直した。
帰ってくると結構疲れていたのだが、一昨日の続きでロッポの足を変更。第一段階として、足の長さが当社比で２倍となる（ちゅう事は第２段階で４倍？）。
今日はモーションも作らずコレでおしまい。
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2007.06.22 アフター・チロルチョコ [Robots]
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忘れ物の多い僕はチロルチョコロボット大会でも忘れ物をしてしまった。
女神様「あなたが忘れていったケーブルはこの金のケーブルですか？」
イカ 「いいえ違います。そんなに立派じゃあありません」
女神様「この銀のケーブルですか？」
イカ 「いいえ違います」
女神様「この銅のケーブルですか？」
イカ 「あっ、それっ！」 （って、イソップか？）
RT さん、ごめんなさい。お手数をおかけしちゃって。反省してます。
と、言う訳で走るのが遅かった roppo の足を速くしようと考えた。
でも、まだこんだけー →
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えー、日が変わってしまいましたが
◆ 走行部門 上位９位 → 予選突破！全国大会へ
１位 De La Gracias 46.3秒 （株式会社ユニブレーン）
２位 サヌック 46.8秒 (明電システムテクノロジー株式会社)
３位 メロメロ 47.5秒 (ＮＥＣソフトウェア北陸)
４位 猪地番 47.9秒 (ヤマハ発動機)
５位 ブンブン 49.9秒 (ＮＥＣソフトウェア北陸)
６位 三栄霧笛屋 53.5秒 (三栄ハイテックス株式会社)
７位 浜当目 63.0秒 (個人)
８位 ADonis 134.0秒 (株式会社アドニックス)
９位 チームCU-�� 138.3秒 (中部大学工学部)
◆ モデル部門
投票方式 ... 相互投票 １チーム３ポイントを、自分の投票したいチームに振り分け
１位 サヌック 14ポイント (明電システムテクノロジー株式会社)
２位 プッシュ☆スタート 11ポイント (株式会社デンソー ボデー機器技術２部)
チャージ＆ダッシュ 11ポイント (アイシン精機株式会社 信頼性技術部)
３位 たこっと 10ポイント (個人)
◆ 審査員特別賞
技術委員長と（モデル）審査委員長からの推薦チーム
技術賞 Ａ・ＣＨＩ・ＣＨＩ (アイシン・コムクルーズ株式会社 先行開発室)
モデル サワッディー２００７ (豊田通商エレクトロニクス・タイランド)
チームニック (日本インフォメーション)
何故〜結果のアップが遅くなったかと言うと．．．実は私、表彰の時間帯に後片付けの車の手配で現場におりませんでした。委員にリザルトをメールで請求して、めちゃ疲れていたので懇談会も出ずにお休み（委員は懇談会で昨日はリザルトよこさず）。今日は朝７時から娘のミニバスケットの試合で子供達を乗せて会場へ。車の中で眠ってました。こっちの結果も県西部５位だったので、再来週からのシャンソンカップは藤枝会場に決定。僕もまた配車ですね。
と、言い訳していてイイワケ？
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2007.06.15 明日はETロボコン2007中部地区予選 [Robots]
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いやー。朝から良い天気だ（と、思ったらミルミル雲が出てきたけどね）
準備から帰ってきたら10時過ぎ。もう、疲れたのでコレでおしまい。
明日は「赤外線禁止」「フラッシュ禁止」だからデジカメは取れない（赤外線で距離測っている）為、会場風景を今日のうちアップ。
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2007.06.10 アフター「ロボットの作り方２００７」 [Robots]
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もう、１週間経ってしまいましたが、井上さんによる２日目のレポートが Robot Watch にアップされていました。さすが記者の方だけあってか、講義の内容そのものです。（参加者がメモ取らなくていいぐらい）
実はこの日も秋葉原へ行ったんです。（つまり２週連続じゃん）
アールティさん にも 王国 にもこんなものがありました。
僕の膨らんだリポも捨てさせてもらいたい。
と、言う訳で解体ショーの始まり〜
外見はこんな感じ。１セルだけ膨らんでいる。
出来れば１セル救いたい。
しかーし、敵も去るもの。基板にしっかり半田付けされていて、今にも破裂しそうなので熱を加えるのは中止。
（マネしても僕は責任取れません。改造等は個人の責任でね）
引き続いてで買いたいショー
G-ROBOT の頭とサーボホーン。
スピーカーとアルミ製電池ホルダ。
王国 では王様にモータードラーバーを相談。偶々在庫切れだったのでロボスポットを紹介してもらう。ありがとうございます。王様はなんて、親切なんだ(;o;)。
またまた偶然にもAZM LAB さんに出会う。色々と話をする。えー。AZM LAB さん、スモーロボットやってたんですか（忘れてるだけだろ＞自分）。フムフム、コア有りモーターのフリクションが大きすぎると制御が大変。モーター自体に回転数の個体差がある。ブラシ有りモーターは馴らしが必要。ブラシ有りモーターも慣らしをすると一定期間おいしい時期がある。勉強になりました。更にリポ用防火袋がおいてありそうなお店を紹介してもらう。ありがとうございます。
途中、いしかわさん は「スラスターに塗る塗料を買いに行くんだ」と言って通りすぎた。
ロボスポットですっげー久しぶりに菅原さん発見！（ご無沙汰してます）忙しそうなので邪魔をせず退散。
で も ！
どこも売り切れていました(T_T)。
帰ってから調べて買ちゃいました！
K&S リチウムポリマバッテリー用セーフティーバッグ
（アルミ・カーボン・ケブラー耐火袋）
税込 \3045
ようやくこれで「捜しました」完結です。
−−−＜修正＞−−−
正）フリクションでは無くて慣性質量が大きいので位置決めの収束が遅く制御が大変ですよ〜。
誤）フムフム、コア有りモーターのフリクションが大きすぎると制御が大変。
AZM LAB さんから直々のご指摘を頂きました。失礼しました。
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チロロッポ大会参加。できれば家族で行きたいのだが、なかなか予定が一致できない。昨日も下の娘はミニバスケットだった（今日が試合）。今後はもっと共有する時間が少なくなるだろう。（家族でサッカーは丁度いいんだけどなぁ）
本当はの名称はチロルチョコロボット大会なので、参加は別に roppo でなくてもいい。CPU 無しでプロポの操作だけで操縦している人もいた。
えまのんさん は足にヨー軸無し。上半身のヨー軸で方向を変えようとしていた（足裏デカずぎ！）。逆に ENNUI さん さんはチョコゲッター対策で上半身にロール軸も追加。SLAN さんはロボワンの残り物（残り物なのにサーボが HV とか良い物って同言う事よ）で、 Jin さん は自社製品を投入する意気込み。
競技の方では「２ｍ走」で えまのんさん が９秒台を出してダントツ。
「チョコゲッター」で奇怪Ｏは足首を捻挫。ゴールするまですごい音がしていた。急遽 アールティ さんで、キヤとグリスを買って修理。ん？みんな、やればやる程、高得点ジャン。ウチは折角１１個取ったのに〜。５位。
ギャラリーにはくぱぱさん＆くままさん。石井英男さん＆お子さん（チロルチョコの差し入れありがとうございました）。 それまでロボスポットで調整して、帰り道に寄ったなぐさんが居ました。そーいや いしかわさん も．．．（打ち上げ行けなくて残念）
ウチは入賞できなかったので、手ぶらで帰るのも何なので秋葉原を回ってメイドクッキー（これ商品にしても良いかも？）とか、お土産を買って帰った。
３人で秋葉原へ行くと新幹線より車で行ったほうが安い。と、言う訳で出発は朝４時。帰りの途中で迷ったせいも有って１２時頃帰宅。途中すごい雨だったし、自分のせいで ETC の割引失敗に落ち込んだりと、ちょっと疲れたかも？で、２０時間の旅は終わった。リンクの足にしようと思ったのに間に合わなかったし、Roppo に何の工夫も無かったからなぁ。
これから娘のミニバスケットの試合を見に行かないと．．．
−−−＜追記＞−−−
アールティ さんのレポート
チロルチョコロボット大会に多数のご参加ありがとうございました。
当日は、朝から準備のチームがやってきてにぎわっていましたチロルチョコ大会。
と SLAN さんのレポートがありました。
チロルチョコロボット大会、おさがりくん1号は3位でした！
娘のミニバスケットは勝てたので県大会出場？
小学校の近所で見つけた謎の「ギョロッケ」→
−−−＜2007.07.10 追加、修正＞−−−
写真とか順位とかetc
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2007.06.08 夏バテでもあるまいし [Robots]
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バテてます。
小学校の娘はもうプールに入ったそうです。
どれも途中までで完成していないぞ！
・Neebo→NBM
・100kgcmサーボ
てな訳でチロロッポ大会仕様の奇怪Ｏ�儀燭鉢況拭�
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丸１日実習でした。が、
睡眠不足が祟り、目が覚めると１０時。1時間遅れでようやく会場にたどり着きました。講師は埼玉大学の琴坂先生です。この時刻では最初のセンサーの種類などのお話が聞けませんでした。
実習の構成は
・PC、マイコンボードの環境確認
・サンプルプログラムによるマスタースレーブの実験
・エイリアシングの観測や各種センサの実際の利用の際の問題点等の体験
↓こんな感じの貰ったサンプルプログラムで、色々実験しました。（フローチャートを自分で書いたので、使い方良く無いかも）
可変抵抗器を手で廻す
滑らかに動かしたつもり
なので、細かいギザギザ
はノイズ等です。
フォトトランジスタに
赤外線リモコンの信号
デジタルのコードも
こんな風に観測される
KRG-3 を軸回りに手で廻す
オフセットかかっています。
ノイズは少なそう。
で、今日のお昼はラーメン
と、言ってもドイツ語では有りません（んな、事聞いてねーよ＞自分）。
「野菜普通盛りにしますか？」と聞きかれましたが、今日もチャレンジャーではある僕は大盛りに挑戦です．．．死にました。写真どおりに器が小さく見える程野菜の山。麺が出てくる前にお腹一杯。
昼飯なんてどうでもいいですよね。失礼しました。
会場の様子はこんな感じで、各机毎でも各自やっているのですが琴坂先生が回って説明していただきた場所には人だかりになっていました。
（写真の加工に 人形つかいさん のページに書かれていた工学ナビさんの所からダウンロードした「Catcher in the Rye Ver1.00」の中の画像を使わせていただきました）
文頭の方に載せたグラフを描く Windows ソフトを配布されたのは千葉工業大学の林原先生です。先日のロボカップで はじめさん のチームでもソフトウェアを担当された様です。思わずお話させていただきました（ご迷惑でしたらすいません）。
更に終了後にはRobot Watchに書かれているライターの井上さん に勝手にご挨拶（またまた、迷惑かけてすいません）。こうして かつさん を巻き込んで、秋葉原へと進んでいったのでした。（ええーっ！これでは何を学んできたのかわからん＞自分）
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リンクは僕が調べたのでおかしいところが有ったら教えてください
山彦で有名な坪内先生のお話はとっても基礎のお話でした。
本も出されています。サインを貰えばよかった（って、ミーハーな）
松尾先生は磁気吸引浮上実験装置を持ってきていただいたので、僕は初めて見る事が出来ました。と、思ったら ご近所 でも作っていたんですね。PID 制御がキモでしたが．．．後で愛が多いとうまく行かないという話を聞いてそればかりが耳に残ってしまった。
高山先生も小阪先生からもノイズに関して深い話を聞けました。小阪先生は以前山海先生の所にいらしたんですね。
お昼は偶々お隣の席になった産業技術総合研究所(産総研) の素敵な博士と校外の中華料理へ行ってきました（しまった。写真撮るの忘れた）。マニュピレーターの研究をされていらっしゃるそうで、ロボワン の事は余りご存じない様でした。で、思わず僕は勢い込んで話をしてしまい、後で考えたら迷惑だったかも〜。
１日目終了後は かつさん を捕まえて、 アールティ へ。
アニメーダーさんから、毎日楽しみで買っているカードを頂いちゃいました。とってもしっかりとした作りのカードです。どうもありがとう。 おっ、壁にはそのアニメーダーさん作のポスターが．．．ん？．．．
．．．カシャッ！いしかわさんが邪 魔するのでもう1枚．．．
そうなんです。吉日さん たら、電話が有ってから１５分で アールティ に来る事が出来るんですね。ハヤッ！
みんなでお食事に出ました→
デザートを
食べる
食べる
食べる
食べる
食べる
食べる
僕も同じモノを頼んでしまったので、死にました。アンタにゃ負けるよ。
ちょっと量多くない？
→写真は「目を黒く塗ってくれ」という、本人のたっての希望でしたので塗りました。
外は土砂降りで、僕はホテルに着くと寝不足でバタンキュウでした。
＃ いやー、アニメーダーさんの熱い話を聞けてよかった。中川さん、電車教えてくださいましてありがとうございます。
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2007.06.01 捜しました [Robots]
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と、言うか帰ってきました。「ロボットの作り方２００７」
写真は東京工業大学の本館。1日目はこの格調高い建物の４階でした。
うっ、疲れたので今日はここまで。
タイトルの意味はそのうち。帰ってきちゃったから明日、明後日のイベントも出ないと言う事ですね
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