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2007.09.29 発掘！
2007.09.29 ROBONOBA 始動
2007.09.28 ＲＯＢＯＢＡＳＩＣ を想像する
2007.09.26 ＲＯＢＯＢＡＳＩＣ をいぢる
2007.09.26 芝浦工業大学ロボットフェスティバル2007（備忘録）
2007.09.25 今日は子供の誕生日
2007.09.23 「みつき・ブラック」デビュー戦結果
2007.09.22 「みつき・ブラック」デビュー戦
2007.09.14 38万kmは遠いけど
2007.09.13 企業間の協力
2007.09.13 すももと琴子
2007.09.12 文化女中器の夢
2007.09.11 マノイ 公式記録会 in 津だ！
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「ハックツ」です。まつしろさんのロボツク ではありません（全然似てねぇ）。
明日、娘の運動会なので「ハンディーカムを使いたい」と言う奥様のリクエストに答えなければならなくなりました。
と、言う訳で昨年引越してから地層化した僕の秘密基地から発掘作業開始です。
．．．
ついでにイカの物をサルベージ（←それは発掘じゃなく「沈没船の引き揚げ作業」または「HDD からのデータ復旧作業」って意味だろ＞オレ）
- SONY handycam(DCR-PC101)
- SONY USB FDD(PCGA-UFD1)
- GARMIN POKE･NAVI(FG-530) & RS-232C cable
- tripod
左は作業中の ROBONOVA と一緒に撮影。
って、言うか１日 ROBONOVA を触っていたいのだが、（１日回顧）
- 朝、娘をバスケットの練習に送って行け、と言うリクエスト（自分でイケー！）
- 昼、娘をバスケットの練習から迎えに行け、と言うリクエスト（自分で帰って来い！）
- 大家さんになったので、換気扇が動かないので直しに来い、と言うリクエスト
- 晩御飯を外食したいので家族で出かけたい、と言うリクエスト（家事しろー！）
と、いった具合に作業時間がコンティニュアスに取れない（って、コレ書いてるからだろ＞オレ）。
（うそぴょん。ホントはどれもさせていただいて感謝だヨン）
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2007.09.29 ROBONOBA 始動 [Robots]
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思い出したっ！
モーションの変更より何より先に起動時の音を変えたくて、トランスフォーマーの音を探して１週間過ぎたんだった（時間の使い方間違ってないか？＞オレ）
ROBONOVA BASIC では音を出すのに Music 文を使います
- 英文構文: MUSIC "[演奏文字列]"
もしかして、作った音を聞く為には毎回コンパイルが必要？（面倒。モーションでは便利な「プログラムの行別の実行」も使えない））げっ。しかも、音出している間は CPU が占有されて、BASIC の次の行へ進め無い（長い曲禁物）。
と、言う訳で落ち着いたのが この音だ
．．．ん？．．．
どっかで、聞いたような．．．
（結局、トランスフォーマーじゃ無いじゃん）
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2007.09.28 ROBOBASIC を想像する [Robots]
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昨日は寝てしまったので ROBOBASIC をいぢるの続きです。
実はまだ試していないのですが、L／Ｒキーをシフトキーとして使った場合にこんなコード表が作れると思います。（予言かよ＞オレ）
シフトキーのグループは1個押しを使いません。どのキーも３個押し以上も使わない。また、中央グループと他のキーの組み合わせは使わないことにします（使いやすさを考えて）。これで４８個確保できます。もっと欲しい場合は上記の条件を緩めればいけます（結構な組み合わせ数になる）。
ただし、未だ試していないので間違いが有ったらどなたか教えてくださいね。特に３個押し以上は１個、２個押しに重ならないようにしないといけないでしょう。
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2007.09.26 ROBOBASIC をいぢる [Robots]
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さて、原点調整も終わったので、早速サンプルモーションを動かしてみる。お〜どのモーションもちゃんと動く。
夢現工房さん のサンプルも使わせてもらいました。しかし、色々動かしていると、このままで戦うにはキーの割り当てが苦しい。できればキーの同時押しは上下左右矢印、○×△□を [L1]、[L2]、[R1]、[R2] でシフトする様なイメージにしたい。
とっても、面倒だったが全て入れ替えてすっきりした。キーアサイン表を印刷して子供に操作させてみたが、子供だけに簡単に覚えてしまった。直感的に操作できる形が良いのだろう。
［参考：楽天］
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2007.09.26 芝浦工業大学ロボットフェスティバル2007（備忘録） [Robots]
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＜−−−2007/09/29 追加
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2007.09.25 今日は子供の誕生日 [Robots]
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残念ながら子供が起きている間に帰宅する事が出来なかったが、きっとプレゼントにはコレが欲しいだろうと思う PSP をググッてみると．．．
た、高い！しかも売り切れ
たかが、２サーボと思う無かれ。一月のお小遣いの何十倍。
他にあるでしょ。
ロボノバッグとか、ロボット用ハンガーとかさ〜。
（って、偏向してね？＞オレ）
［参考：楽天］
その Robonova だが、「ROBOZAK 完成したんですか？」とか聞かれるのでオフラインではお答えしていますが、誕生秘話（？）はしばし待って頂く事にし、代わりに Robonova とのファーストコンタクトの話から。
我が家に到着した時、膝がダブルサーボになった状態で組まれていた。息子は何が気に入らなかったのか、直ぐに分解を始め、ノーマルに戻した。
次はお父さんの出番とばかり、ノーマルのサンプルプログラムを入れるべく、まずはソフトのインストールから始めた。分解が終わったら、ロボットが動くまで息子の興味が失せている。
「さて、原点調整でもするか。おお、basic じゃん。」
- 英文構文: ZERO [グループ指定], [モータｎ基準角度], .....
．．．＜略＞
サーボモーターを使用する前にあらかじめ各々のサーボモーターに対する零点を設定しておくと、動作(MOVE)命令語を使用するときには設定された（＝補正された）零点角度を基準として動くことになります。
「ふむふむ、このコマンドをコンパイルして、転送すれば良いんだな？あれ？コンパイルエラーが出る。」ROBOBASIC のメニューから「零点設定」で設定した値に出来ない。
どうも、サーボモーターを組み付ける時に稼動範囲を広げようとホーンの角度にオフセットを付けたのが仇になった様だ。±２０°を超える設定は出来ないらしい。またまた、分解組み立てとなり、その日は終わる。翌日、サンプルプログラムを見ると zero コマンドなんか使っていない事に気づく。
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2007.09.23 「みつき・ブラック」デビュー戦結果 [Robots]
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本日の 芝浦工業大学ロボットフェスティバル2007 ですが、YG不知火二代目と当たって、一回戦負けでした。子供の相手してくださって、GIY さんどうもありがとうございます。
明日、皆朝早いので申し訳無いけど、表彰式を待たずに帰らせてもらいました（↓リザルト違ってたらごめんなさい。後で修正しときます）。
リザルト
優勝 ：クロムキッド
準優勝：rsv3
第３位：YG不知火二代目
（スミイファミリーは今回欠席でした）
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2007.09.22 「みつき・ブラック」デビュー戦 [Robots]
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2007.09.14 38万kmは遠いけど [Robots]
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かぐや/H-IIAロケット13号機打上げ成功!! しました。日本のロケットが月に行ける時代に生きているとは思ってもいなかった。感激。
アポロ計画のサターンよりゆっくりと飛翔するらしいので、月の周回軌道に入るのは先の話だ。そんなところに CNET JAPAN の「グーグル、月面探査ロボットに3000万ドルを出資へ」と言う記事を見つけた。
Googleは米国時間9月13日、3000万ドルを出資して月へのロボットレース「Google Lunar X Prize」を後援すると発表した。
お お おっ ！
すごい世の中になったものだ。参加できる可能性ってあるのかな？でも、ロボット戻ってこられないよな〜。
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2007.09.13 企業間の協力 [Robots]
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昨日、マイクロソフトとテムザックの協業の記事を紹介したら、今日はマイクロソフトとZMP、Robotics Studio活用で協力開始と言うニュースが．．．
9月13日、マイクロソフト株式会社と株式会社ゼットエムピー(ZMP)は、ZMPが「Microsoft Robotics Studio」上で開発中の二足歩行ロボットエンジンの製品化と教材開発、国際展開で協力していくと発表した。
すげー、森山さん が書いた Robot Watch の記事が他所より何より一番早い。
「Microsoft Robotics Studio」が大手ではプラットホームになっていくのだろうか？でも、オープンソースを理想としているからすると危機感を感じるかもしれない。（と、言っても僕は自分でオープンソースをいじれるわけでは無いんだが）
が、大会へ出場される皆さんはそれどころではないはず！影ながら応援しています。僕は明日も仕事だ！
．．．お土産待ってます（←それか！いや、違うだろ＞ばきっ！）
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2007.09.13 すももと琴子 [Robots]
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2007.09.12 文化女中器の夢 [Robots]
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ハインラインは小説「夏への扉」でロボットを登場させた。そのロボットの事を福島正実氏は「文化女中器」との訳している（オリジナルは Hired Girl）。初めて「夏への扉」を読んだのが中学生。当時の僕は「文化女中器」の意味がわかっていなかった。（市立図書館で借りた早川書房 「世界ＳＦ全集」だったと思う）
三月兎さん が以前、その「文化女中器」に現在のロボットがいつ進化してくれるのだろうと言っていたのを思い出すが、現代人は誰もがそれを望んでいるわけではなさそうだ。ジャパンインターネットコムの記事「ロボット家電「利用したい」約7割、手伝ってほしくないのは…」によると
手伝ってほしい家事のナンバーワンは「掃除」で93.3％（223人）、次いで「警備」68.6％（164人）、「洗濯」61.1％（146人）と続いた。
一方、ロボットに手伝ってほしくない家事では、「子守」が67.8％（162人）で最も回答を集めた。次いで、「親の介護」29.3％（70人）、「料理・台所仕事」25.9％（62人）との結果
（以下略）
そーか、掃除は良いけど台所は任せたくないのか。しかも、１位の掃除と２位の警備の開きが大きいな。そして、子守はダメなのか？
と、言う訳で先日の津で子供に受けようと作ったけど時間切れで出さなかった「子供とのふれあいモーション」がこれだ！（話の脈絡おかしくないか？>オレ）
１ ２ ３
．．．
しまった。動画撮り忘れた。では音だけ
（他人のネタじゃん＞オレ）
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2007.09.11 マノイ 公式記録会 in 津だ！ [Robots]
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遅くなりましたが、9/9 に三重県津市の ロボネット で、2007 京商 アスレチクスの公式記録会が行われました。（更新遅すぎ＞オレ）
で、ＰＦをお借りして、マノピーで競技に望んだのですが．．．
リザルト
【アスリート競技】
１位：アベル
２位：エシリ
３位：ピンクタイガー
４位：アンフィックスＡＴ０１
５位：ゴルゴ部長
６位：Ｇａｏｒｉｎ２
７位：マノピー
− ：ツヨインジャーＡＴ０１
【パフォーマンス競技】
１位：Ｇａｏｒｉｎ２
２位：銀閣ｔｙｐｅＭ
３位：アベル
４位：マノピー
と、言う不本意な結果に．．．
って、ロボワンはどうしたかって？
ごめんなさい。残念な事に家族の同意が得られませんでした。
うっ（泣） じわじわと悔しさが．．．
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