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2007.10.31 RX1 分解続き
2007.10.30 ロボットキットのメンテナンス
2007.10.18 ミュー発見！
2007.10.17 サーボ焼けてま〜す
2007.10.12 マノイ、ありま〜す
2007.10.11 Vocaloid 2
2007.10.10 ロボットセット（２）
2007.10.07 ロボットセット（１）
2007.10.05 サイドステップのソース
2007.10.05 前進のソース
2007.10.04 うまくなくても前進
2007.10.03 思ったようにはうまく行かない
【参考】▽楽天リンク
KHR-1
税込126,000円
【参考】▽楽天リンク
KHR-1
税込126,000円
【参考】▽楽天リンク
ROBONOVA-I
税込98,000円
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2007.10.31 RX1 分解続き [Robots][Computer]
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折角なんで（参照）、液晶、キーボード側に１本で繋がっているフラットケーブルを外してちゃんと（？）分解してみた。
モデルによって左の格子状のプラスティックの枠の部分に光ディスクが入るのだろう。左下が無線LAN、右下がHDD。
右の赤い点線部分が正味のメイン基板。この部分だけ貰ってロボットに載せれるんじゃないかと思うほど小さい（Ｂ７ぐらいか？）。「すもも＆琴子（ちょびっツ）」が作れるかも？
すもも＆琴子は左下
【参考：楽天】CLAMP in 3-D LAND 第3弾 BOX
4,200円 (税込)
（←コレそのものには搭載できませんよ！）
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2007.10.30 ロボットキットのメンテナンス [Robots][Computer]
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と、言ってもパソコンの修理。ロボット用パソコンの Thinkpad 600 で電源を入れると 161、163 エラーが出るので C-MOS バッテリーを交換した。
ちゅうか、どこにあるのか分からないので、ネジを外して内部が見えるまで分解。
白くて薄いプラスチックで覆われているので、中に入っているボタン電池をケーブルを外して取り出す。（実は分解しなくても良かったかも）
黄色い被服を剥がし、ケーブルを外す。
元の電池には端子がスパッタ溶接してある為、半田ゴテでは外れない。適当に切断して、新しい電池に半田付けする。出来上がったら電圧を確認し、元に戻す。
電源を入れた初回だけ 161、163 エラーが出るので、日付時刻を設定して再起動する。その後、電源投入し直してもエラーがで無い事を確認して終了。合計210円なり。
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2007.10.18 ミュー発見！ [Robots]
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家に帰ると子供達はすでに寝ており、居間のテーブルに MYUが居た。
小学校の娘が授業で静大へ行って、作ってきたと言う事だ。
しかし、奥さんお話によると壊れたらしい。
スイッチが壊れているので、手持ちのジャンクと交換して修理完了。平日は家族と生活時間帯(?)が違うのでその旨書いたメモを貼り付けておく。
しまった。マノイを触る時間が減ってしまった。
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2007.10.17 サーボ焼けてま〜す [Robots]
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いやー。またもや、忙しくてすっかり前回の続きが遅くなりましたが
股関節のサーボが、いつもよりこんがり焼けてます！
拡大すると↓
ちゅうか穴、開いてんじゃん！（うそぴょん。写真の写り具合で実際は開いていない）
手持ちの HAT3006 に換えるの面倒くさいので修理に出そう（他にも逝ってそうだし）。
ギヤ側は問題ないようだ。
手持ちのサーボ×２（両股関節）と交換済。
左が交換前の重さ。右が交換後の重さ。
換える前より重くなったじゃないか！
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2007.10.12 マノイ、ありま〜す [Robots]
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2007.10.11 Vocaloid 2 [Robots]
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知らなかった。 まさゆきさん から 洗脳されたいしかわさん や 人形つかいさん 等々の話題でようやく調べる気になった。当然、本屋も DTM マガジンを求めて駆け込んだが売り切れ。
初音ミク
このソフトが大ヒットしている。
発注しても１ヶ月待ち。デモ版の入った DTM マガジンも売り切れ。
［参考：楽天］税込 13,950 円
ITmedia 「DTMブーム再来!? 「初音ミク」が掘り起こす“名なしの才能”」より
売れ行きは驚異的だ。DTMソフトは平均販売数は200〜300本、ヒット作品でも1000本という市場だが、8月31日の発売から9月27日までの1カ月弱で1万本（予約含む）を売り上げた。
ピアノロールに音階と発音を記入しただけでも再生できるが、上手に歌わせようとするとかなりテクニックがいるらしい。また、歌ではなくしゃべるのはちょっと苦手そう。ソフトシンセがコアで、携帯のハード（音源チップ）にはそのまますぐに載りそうも無い。どうやらキャラクターとマッチした為にブレイクしたのではないか？動向を調べようとしたが、あまりに多く時間がかかりすぎる。ふぅ。
You Tube や ニコニコ動画。その中で１つ気になった作品。初音ミクが歌う「Pure Heart. 〜世界で一番アナタが好き〜」
歌も良いいのですが背後の実写が余りにも気になる。
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2007.10.10 ロボットセット（２） [Robots]
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（１）を書いてからすぐ更新しようと思っていたのですが．．．
別の事やってました。しかも、とても無駄な事だったかも〜。
---＜長文＞---
娘のミニバスケットの試合の様子をビデオで撮った親御さんがいて、DVD に焼いて
貸してくださったのだが我が家のＴＶに接続されているのいは PS2。その DVD は HALF D1
で焼いてあったらしく（VR は普通そうらしい）、家の PS2 では半分の画面になってしまい、
家族がブーブー言うので何とかしようと思い立った。
とりあえず、家族には一旦パソコンで見てもらい。その後、データを変換しようと考えた。
いろいろなフリーのソフトを試すが、どうもそのあたりを直してくれている気がしない。
そこで、切り口を変えて PS2 で 半分 になるというキーワードで検索してみた。
録画レートを3.8Mbps以下で作成したDVD-Rは、画像サイズが「half D1」になっており、
ＰＳ２のDVDプレイヤーのバージョンが「1.0」または「1.01」はこのサイズに対応して
いないため、再生画面が半分になってしまいます。バージョン「2.0」以降のプレイヤー
は対応しているので、以下のページを参照してバージョンアップしてみてください。
■“PlayStation 2”の「DVDプレーヤー」バージョンアップご希望の方へ
な〜んだ、バージョンアップすれば直るのか．．．
．．．
．．．俺の時間を返してくれ〜
話は戻って「ロボットセット」の PC ですが、最近アキバで安売りしている様な中古ですが友人からタダで貰いました。サポート無しです。CPU が替わっていて、電源を入れてみるとエラーになります。メモリーも入っていなかったので、その辺に有ったメモリを差すと 192Mb 認識できたのでラッキーでした。
さて、ここからが前回の続きです（長すぎ！＞オレ）。Thinkpad 600x に 専用 FDD の端子はありますが、専用の FDD を持っていません。USB は付いていますが、USB からはブートできないようです。勿論、CD-ROMもありません。つまり、現時点では OS を入れるにもブートするデバイスが無いと言う事です。
そこで、軽く考えていた僕は USB FDD を発掘し、そこからブートすればいいじゃん。と。で、確か FD ブートのサイトがあったはず。じゃあ、メインのノート PC に繋いで FDD → HDD にコピーしてやれ！
AllBootDisks.com
（↑起動ディスクのサイト。いつの間にか日本語ぺージもある）
確かに DOS を HDD にコピーできました。が、やっぱりその HDD を Thinkpad に入れても起動できない。色々情報を探すがダメ。
で、ブートフロッピーを作ってブートしてみる。あっ、DOS をブートしてもUSB CD-ROM は認識できないや。
結局、メインのノートの HDD と入れ替え、USB FDD から DOS をブートしてから HDD に fdisk /mbr と sys コマンド、及び システムのコピーを行う。起動バッチ内のドライブレターをを修正して、Tinkpad の HDD から起動できる様になった。ついでに HDD の中に OS のインストール CD もコピーしておいたので、そのままインストールを実行する
（ ↑このやり方ではなんか負けた気がする）
しかし、何故かキャッシュをインストーラーが認識できず、その後インストールが終わるまで半日待たされるとはこの時は思ってもいなかった（どんだけ〜＞だから半日だってばよ）。
最後に USB-Serial も無事認識できる様になり、ROBOBASIC も起動できて、めでたしめでたし。
この USB-Serial は昔未だUSB製品が互換性の問題を多く持っていた頃、こちらで見つけたと言う懐かしい品
［参考：楽天］
税込3,444円
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2007.10.07 ロボットセット（１） [Robots]
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先月の「発掘！」に有った SONY USB FDD(PCGA-UFD1) は、実は息子用にこのロボットセットを作る為だったのだっ！。
ロボット＋USB Serial＋PC。
ほとんど新規購入ではない（貧乏くさいぜ！＞オレ）
では、何故 FDD が欲しかったのか？まず最初に考えられるのが、この PC が OS のインストールで CD から BOOT しないと言うことだろう。そう思った方、その通り！しかし、その裏には様々な苦難が．．．（涙←流してるガラか？＞オレ）
まず、頂き物の PC(CPU速度約900MHz) にはメモリと HDD が無かったので、ごそごそと引越しの荷物の中から探した。メモリ 512Mb、HDD 2GB。やばい、これでは苦しいかも？
Windows も手持ちからごそごそ。ちゅうか、家の他のは xp になっているので、昔のヤツ。で、xp マシンに USB で HDD を繋いでと．．．ファイルをコピーして、HDD をターゲットの PC に入れれば．．．
．．．
．．．げ、このディスクを bootable にできん！（続く）
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2007.10.05 サイドステップのソース [Robots]
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あくまで参考に。この通りやって、うまく行かなかったらごめんなさい（責任は取れませんのであしからず）。
SPEED 15
MOVE G6A,101, 111, 92, 109, 105, 100
MOVE G6D, 86, 116, 84, 115, 126, 100
MOVE G6B,100, 35, 90, , ,
MOVE G6C,100, 35, 90, , ,
WAIT
SPEED 10
MOVE G6A,101, 115, 84, 115, 100, 100
MOVE G6D,100, 116, 82, 116, 99, 100
MOVE G6B,101, 30, 84, 100, 100, 100
MOVE G6C,101, 32, 84, 100, 100, 100
WAIT
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2007.10.05 前進のソース [Robots]
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っと、いけね。BASIC のソースを付け忘れちゃまったぜ。
'== forward walk ================================
GOSUB GYRO_ON_WALKING
SPEED 16
'right weight
MOVE G24, 94,115, 84,115,110,,100,44,83,,,,100,30,83,,,,112,116,83,115, 90,
WAIT
'left up
MOVE G24, 91, 99, 72,142,110,,101,44,84,,,,101,30,84,,,,114,125,82,104, 89,
'left down
WAIT
MOVE G24, 88, 91, 85,135,110,,100,44,83,,,,100,30,83,,,,111,132,87, 91, 88,
'left weight
MOVE G24, 110, 92, 86,148, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 91,126,84,112,110,
MOVE G24, 105, 92, 86,148, 97,, 00,30,83,,,,100,44,83,,,, 95,126,84,112,108,
MOVE G24, 110, 92, 86,148, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 91,126,84,112,110,
BitData="v"
ETX 19200, BitData
HIGHSPEED SETON
MOVE G24, 111,110, 83,121, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 92,119,67,124,107,
WAIT
'right up
MOVE G24, 111,110, 83,121, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 94, 70,84,157,107,
WAIT
HIGHSPEED SETOFF
'right down
MOVE G24, 105,130, 95, 83, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 94, 99,76,135,106,
WAIT
'right weight
MOVE G24, 91,143, 59,111,111,,100,30,83,,,,100,44,83,,,,112,125,72,111, 88,
WAIT
BitData="v"
ETX 19200, BitData
'================================================
'standard pose
GOSUB STDUP
DELAY 140
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2007.10.04 うまくなくても前進 [Robots]
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昨日のモーションに追加して、１歩歩かせる（なんか頭振ってるなぁ）。
ボタンを押し続けて不連続（プログラムを条件分岐させて連続歩行いない）ながら、何歩でも進める。（だんだん曲がって行くでぇ）
[動画0.7Mb]
横移動はこんな感じ。
やっぱり左右で違う。微調整でいくかな？
[動画1.2Mb]
[ コメント ]
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2007.10.03 思ったようにはうまく行かない [Robots]
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前進、後退、旋回がうまく早くならないのでつらい。歯も痛いので、頭まで痛くなる始末だ（かいけいないとおもうぞ！>オレ）。
右旋回はこんな感じ。
ROBOBASIC では「HIGHSPEED SETON」で赤い彗星のごとく３倍速くなるというが、うまく使わないジタバタして転ぶ。
[動画3.7Mb]
バッテリーの状態、床の滑りやすさなどの条件が変ると直ぐに転倒するし、モーションを左右対称にすれば逆の左旋回も出来ると思ったが、今のところうまく行っていない。
[動画0.7Mb]
ソースはこんな感じ。
'== left turn ===================================
MOVE G24,112,116,83,115, 90,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 94,115,84,115,110,
WAIT
'left up
MOVE G24,114,125,82,104, 89,,101,30,83,,,,101,44,83,,,, 91, 99,72,142,110,
'left down
WAIT
MOVE G24,111,132,87, 91, 88,,100,30,83,,,,100,44,83,,,, 88, 91,85,135,110,
WAIT
MOVE G24,100,132,87, 91, 95,,100,30,83,,,,100,44,83,,,,100, 91,83,136,106,
WAIT
'================================================
'standard pose
GOSUB STDUP
DELAY 150
GOTO MAIN
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