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2009.10.31RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ
2009.10.31 JO-ZERO で KRC-3AD を使う（３）
2009.10.30やっと来たロボコンマガジン 2009.11
2009.10.30ホビーロボット研究会
2009.10.29 Make: Tokyo Meeting 04
2009.10.29 JO-ZERO で KRC-3AD を使う
2009.10.28 Robot と Rapid で RoPid
2009.10.28 ちゃふる専用移動舞台
2009.10.27 JO-ZERO で KRC-3AD を使う
2009.10.26 イカです・ウィングK
2009.10.25 RT主催U1K
2009.10.22 「ちゃっふる」とは
2009.10.14 10/11 M3 参加
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ROBONOVA-I
税込 87,900円
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2009.10.31 RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ [Robots]
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明日、11/01 に : イオン有松ショッピングセンター で RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ が行われる。
と、ある日の会話
かつさん「一緒に行きません？」
オレ 「えー？考えてなかった〜」
RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ
日時：２００９年１１月１日（日）
場所：イオン有松ショッピングセンター
2F 特設リング
〒458-0824 愛知県名古屋市緑区鳴海町字有松裏200番地
主催：中部ロボット推進委員会
かつさんに誘われ、比較的近いし（浜松と実家との途中、100km未満）、JO-ZEROあるし、「参加費：1台当たり1,000円」と言うことなので申し込んでみた。
足裏の大きさは足の長さの６５％×４５％
え？そうなの？あー、今の足裏はずそうとしたら、捩じ切っちゃった。あー、2mm のドリルどっかいった．．．
だけど・・・ルルル ルルル ル ルルル
あしたはきっとなにかある
明日はどっちだ！
（おまえは「明日のジョー」か？）
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2009.10.31 JO-ZERO で KRC-3AD を使う（３） [Robots]
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文字だけで書いてあっても解かりにくいので図示してみた。
えっ？
シフトキーをシフトとして使っていないって？
操作に難しい事やらせるとおじさん間違えるんだよっ！
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2009.10.30 やっと来たロボコンマガジン 2009.11 [Robots]
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やっと来たほいの 出たほいのほい♪
（「一つ出たほいの出たほいのほい」の間違いだと思う＞オレ）
あああ、頼んであったのが、ようやく来た。
【参考：楽天】
ロボコンマガジン 2009年 11月号
980円(税込) 送料無料
これから読むところだが、SISO さんとこにちょっと書いてあった「JO-ZERO製作記」が気になる。田中さんの記事も気になる．．．も．．．って、みんなじゃん。
いやいや、JO-ZERO と言えば、ほりさんとこ に書いてあった「ＨＳＷＢ−０３Ｆ単体販売」が欲．．．無理。お金無いので変えない。
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2009.10.30 ホビーロボット研究会 [Robots]
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うじさん があちこちで募集していたので、僕も行っても良いか聞いてみた。
KOFブースお手伝いさん募集
「関西オープンソース2009」と「関西コミュニティ大決戦」が 2009年 11月 6(金),
7(土)にＡＴＣにて開催されます。
なんと、ホビーロボット研究会名義で ブース 2日間 出します。
ついては、新規調達のロボビーＮａｎｏ と ＲＢだけでは 場が持たないので
ロボット持参でお手伝いしてくれる人募集。
「よしっ」と、言うわけで応募しました。しかし、ホビーロボット研究会って．．．（謎
Wao、既に場所が決まっているじゃーあーりませんか。
関西の皆さんに会えるの楽しみだなー。
「ちゃっふる」「イカです・ウィング」「みつき・ブラック」持って行きま〜す。
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2009.10.29 Make: Tokyo Meeting 04 [Robots]
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7/9 の 日記「Make」にも書いたけど、日本の「makerのつどい」（のようなもの？それとも、そのもの？）が 11月に行われるらしい。
入場無料
Make: Tokyo Meeting 04
開催日：2009年11月22日（日）、23日（祝）
時間：22日 11:00 - 18:00、23日 10:00 - 17:00
会場：東京工業大学 大岡山キャンパス（東京都目黒区大岡山2-12-1）
入場：無料
交通：東急大井町線・目黒線「大岡山駅」徒歩1分
主催：株式会社オライリー・ジャパン
共催：東京工業大学、多摩美術大学 情報デザイン学科
共催：東京工芸大学 メディアアート表現学科
オライリー・ジャパンの特設サイトにも情報を掲載しています。
出展は既に締め切られているけど、見に行くだけでも面白そうだなぁ。人形つかいさんのところには『電子工作コンテスト2009』の話も載っているし、友人が電子工作キット作り出すし（現在開発中。できたあがったら紹介しますね）、電子工作の話題が尽きない今日この頃。
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2009.10.29 JO-ZERO で KRC-3AD を使う（２） [Robots]
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僕の場合は時間も無くて、とりあえずシフトを使わないスクリプトにしました。シフト使うと操作間違えやすくなるしね。
:REMOCONMAIN
JUMPIF(V122,>,88,DUSH)
JUMPIF(V122,<,30,BCK)
JUMPIF(V123,>,88,RS)
JUMPIF(V123,<,30,LS)
V00=V120 * 256 + V121
JUMPIF(V00,=,2048,MAEOKI)
JUMPIF(V00,=,4096,UTUOKI)
JUMPIF(V00,=,1024,FWD3)
JUMPIF(V00,=,512,FWD4)
JUMPIF(V00,=,64,FRD)
JUMPIF(V00,=,16,MS)
JUmPIF(V00,=,32,GARD)
JUMPIF(V00,=,80,RT)
JUMPIF(V00,=,256,FLD)
JUMPIF(V00,=,272,LT)
V00=0
JUMP(REMOCONMAIN)
次に、KRR-1 と HSWB-03F を接続するケーブルの白、赤を入れ替えて接続します（ここは簡単）。
で、JO-ZERO の電源を入れてから、KRC-3AD の電源を入れると．．．
わおっ！
色んなモーションが勝手に実行される！
スクリプトの条件分岐の部分でランダムに飛ばされる。送信機がOFFの状態だと、コントローラが受信機からランダムにコードを受け取ってしまうようだ。試しに条件分岐の部分を減らすとその分勝手に実行されるモーションも減る。実は最初に１個しか飛ばないようにしていた為、ちゃんと送信機からのコマンドが実行されていると勘違いしてしまった。（それが混乱の元で、どこが原因か特定できなかった。）
必ず KRC-3AD の電源を入れてから、JO-ZERO の電源を入れてくださいね。僕はスクリプトや通信速度を疑って、この関係がわかりませんでした。オシロも無いしね。
更に ICS-USB アダプターも買ったんだれど、本当は使う必要ありませんでした。ホントにもう！金無いのに買っちゃたよ！（別途サーボの設定にあると便利だから良いんだけどさー）。
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2009.10.28 Robot と Rapid で RoPid [Robots]
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2009.10.28 ちゃふる専用移動舞台 [Robots]
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M3 で使用した60×30ステージをちゃふる専用移動舞台に改造しました（だって、その大きさでモーション作ったし）。
幅600mm、奥行（ステージ300mm、カラーボックス320mm）、高さmm。大型の車輪の為、箱がでかい割には過去に使用したキャリーと比べてとっても安定しています。カラーボックスはボルトでキャリーにしっかり固定されているのが良かったのかな？中村博士にも「いいじゃん」って言われたのでちょっとうれしい（リップサービスであってもうれしいので、今度姫路行っちゃおうかな？）。
お値段はしめて
・アイリス カラー化粧棚板 1,080円
・カラーボックス 880円
・折りたたみ式アルミキャリーカート 2,980円
・コノジボルト（ナット付）６×3/4 188円
94円×2
・コノジボルト（ナット付）６×１ 200円
100円×2
・ステンレス蝶板 228円
114円×2
・パッチン錠 328円
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合計 5,884円
ちーん。
結構かかってるジャン（僕の基準では）
ちゃっふるの２体で幅がほぼ一杯。
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2009.10.27 JO-ZERO で KRC-3AD を使う [Robots]
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もしかして、今月号に載っているかも？（未だ、買ってないや）
【参考：楽天】
ロボコンマガジン 2009年 11月号
980円(税込) 送料無料
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結構苦労しました。でも、誰か先にやってしまえば真似すれば良いもんね（って、今回はオレが人柱か？）。
無線機からのコードはスクリプトの中で V120〜V125 に格納されます。スクリプトでこの値を読み取って、KRC-3AD で押されたボタン等により各モーションへ分岐する様にすれば OK。Wiz-XR-RCB を使用したサンプルモーションを使う場合も、ここを書き直す必要があります。
それでは具体的にどの変数にどんな値が入るのでしょうか？ HSWB-03F の PC に接続するシリアルと無線に接続するシリアルは DIP SW の設定で排他的使用になっています。ですから、KRC-3AD を操作した時の値を PC の JOZ-コントローラ で見ることができません。そこで、透視することにします（って、ホントか？）。
注）「シフト」とは KRC-3AD のアンテナの面の左右にある４つのボタン（ゲーム機のR1,R2,L1,L2ボタンに相当）
シフトなし
| | V120 | V121 | V122 | V123 | V120*256+V121 |
| なし | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| △ | 0 | 16 | 0 | 0 | 16 |
| × | 0 | 32 | 0 | 0 | 32 |
| ○ | 0 | 64 | 0 | 0 | 64 |
| △□ | 0 | 80 | 0 | 0 | 80 |
| ×○ | 0 | 96 | 0 | 0 | 96 |
| □ | 1 | 0 | 0 | 0 | 256 |
| □△ | 1 | 16 | 0 | 0 | 272 |
| □× | 1 | 32 | 0 | 0 | 288 |
シフト１
| | V120 | V121 | V122 | V123 | V120*256+V121 |
| なし | 2 | 0 | 0 | 0 | 512 |
| △ | 2 | 16 | 0 | 0 | 528 |
| × | 2 | 32 | 0 | 0 | 544 |
| ○ | 2 | 64 | 0 | 0 | 576 |
| △□ | 2 | 80 | 0 | 0 | 592 |
| ×○ | 2 | 96 | 0 | 0 | 608 |
| □ | 3 | 0 | 0 | 0 | 768 |
| □△ | 3 | 16 | 0 | 0 | 784 |
| □× | 3 | 32 | 0 | 0 | 800 |
シフト２
| | V120 | V121 | V122 | V123 | V120*256+V121 |
| なし | 4 | 0 | 0 | 0 | 1024 |
| △ | 4 | 16 | 0 | 0 | 1040 |
| × | 4 | 32 | 0 | 0 | 1056 |
| ○ | 4 | 64 | 0 | 0 | 1088 |
| △□ | 4 | 80 | 0 | 0 | 1104 |
| ×○ | 4 | 96 | 0 | 0 | 1120 |
| □ | 5 | 0 | 0 | 0 | 1280 |
| □△ | 5 | 16 | 0 | 0 | 1296 |
| □× | 5 | 32 | 0 | 0 | 1312 |
シフト３
| | V120 | V121 | V122 | V123 | V120*256+V121 |
| なし | 8 | 0 | 0 | 0 | 2048 |
| △ | 8 | 16 | 0 | 0 | 2064 |
| × | 8 | 32 | 0 | 0 | 2080 |
| ○ | 8 | 64 | 0 | 0 | 2112 |
| △□ | 8 | 80 | 0 | 0 | 2128 |
| ×○ | 8 | 96 | 0 | 0 | 2144 |
| □ | 9 | 0 | 0 | 0 | 2304 |
| □△ | 9 | 16 | 0 | 0 | 2320 |
| □× | 9 | 32 | 0 | 0 | 2336 |
シフト４
| | V120 | V121 | V122 | V123 | V120*256+V121 |
| なし | 16 | | | 0 | 4096 |
| △ | 16 | 16 | 0 | 0 | 4112 |
| × | 16 | 32 | 0 | 0 | 4128 |
| ○ | 16 | 64 | 0 | 0 | 4160 |
| △□ | 16 | 80 | 0 | 0 | 4176 |
| ×○ | 16 | 96 | 0 | 0 | 4192 |
| □ | 17 | 0 | 0 | 0 | 4352 |
| □△ | 17 | 16 | 0 | 0 | 4368 |
| □× | 17 | 32 | 0 | 0 | 4384 |
この表を「RCB-3J コントロール入力数値表」と見比べてみると．．．
| シフトなし | シフト１ | シフト２ | シフト３ | シフト４ |
| なし | 0 | 512 | 1024 | 2048 | 4096 |
| △ | 16 | 528 | 1040 | 2064 | 4112 |
| × | 32 | 544 | 1056 | 2080 | 4128 |
| ○ | 64 | 576 | 1088 | 2112 | 4160 |
| △□ | 80 | 592 | 1104 | 2128 | 4176 |
| ×○ | 96 | 608 | 1120 | 2144 | 4192 |
| □ | 256 | 768 | 1280 | 2304 | 4352 |
| □△ | 272 | 784 | 1296 | 2320 | 4368 |
| □× | 288 | 800 | 1312 | 2336 | 4384 |
と、言うわけでジョイスティック以外のコードは V120*256+V121 で計算できます。
（つづく）
＃ ざわざわ。 って、最初から表に計算値入ってるジャン！
＃ ざわざわ。 「確証バイアス」かかってないか？
＃ ざわざわ。 V120*256+V121 で計算できると何がうれしいの？
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2009.10.26 イカです・ウィング [Robots]
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土曜日までに外装が間に合わず、頭部だけ換装。
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2009.10.25 RT主催U1K [Robots]
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アールティさんで 1kg 以下級 が有ったので「イカです・ウィング（外装途中）」で出た。
図中で上に勝ち進んだソウガが優勝し、下に負け進んだシャカシャカnanoが商品のガンプラとJO-ZERO試作機フレーム一式を手にした。「イカです・ウィング（外装途中）」は上にも勝ち進めず、下にも負け進めなかった僕は参加賞のネジ５０個を手に入れた（笑）。
先々週の M3 に続いて、今週は「ちゃっふる」をアールティさんに持ち込む。ネコ店長に抱きかかえられ、中川社長と記念撮影した。
さ ・ ら ・ に、中村博士にCDを購入していただいた。うれしい。
実は写真左下に半分写っている「移動舞台」で「ちゃっふる」を秋葉原で引き回そうと思っていたのだが、雨が降ってきたので中止。更に雨の中アキバガイド を探すも発見できず。（「移動舞台」用の電池駆動の音が出るもの（ラジカセ？）も探したけど良いのが無い。何とかしないと音無しだ。）
次回のU1Kは2010年1月9日を予定との事なので、目標は
で っ か く
イガァさんに勝ちたいなと言ってみたりするテスト
それ以前に、えまのんさんに勝てないとダメじゃん．．．１度も勝てて無いし
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2009.10.22 「ちゃっふる」とは [Robots]
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「ちゃっふる」とは静岡県の名産であるお茶、みかん等に由来するユニット名。第１弾のメンバーはちょっとお転婆な「みかん」とおっとりした「茶々」である。大都会と比べると自然の多い土地柄にあった歌を歌っていきたい。
ＨＰ：「ちゃっふる」ホームページ（試聴あり）
「ちゃっふる」ファーストＣＤ
1曲目「Follow Wind」
2曲目「ブルー･アース」
ＣＤ販売：アン・ドロシー
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2009.10.14 10/11 M3 参加 [Robots]
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ちょっと疲れてしまったので遅くなってしまったが、10/11 に横浜の大さん橋で行われた Ｍ３ に参加してきた。お客さんの数がすごい事に僕は驚いた。で、出展の半分ぐらいが初音ミクだったような気がする。僕のお隣さんもミクのＣＤを売っていて、それが飛ぶように売れていた。その方は「とくＰ」さんといわれて、後で「SpiCa」というＣＤをもらった。とっても有名な方だったらしい。
ＣＤ売れなかったし、会場では音が出せないのでロボットを動かしても面白くなかったので、帰ってから録画してみた。
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