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2009.11.16 ミミ取れました
2009.11.14 ぶっ！思いがけない
2009.11.14 【夢】U1K の機体で JSRC で勝ってみたいぃぃ！
2009.11.13 マッド・ハリケーン予約開始
2009.11.13 Ropid の秘密(?)
2009.11.12 ギヤが欠けたサーボは？
2009.11.12 嗚呼、壊れないで
2009.11.11 【KOF】ロボットを動かしている時、いない時
2009.11.09 KOF 2009
2009.11.06 そーだ！ロボットが動かなくても
2009.11.05 Message From YouTube Friend
2009.11.05 そうだ！高橋さんに会いに行こう
2009.11.04 そうだ！大阪へ行こう
2009.11.03 そうだ！秘密にしておこう
2009.11.03 RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ（２）
2009.11.02 明日は宇宙エレベーター
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2009.11.16 ミミ取れました [Robots]
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繰り返し曲げで破断しました。
新型ミミを作って交換。
これで一歩、イカロス星人似に近づいた気が．．．（ウルトラセブンのイカロス星人ね）
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2009.11.14 ぶっ！思いがけない [Robots]
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サーボ２個交換するだけ．．．って。バラバラになってしまったではないか〜。
でも、ちょっとサーボの配置も変えたいのでしょうがないな。
と、夏目友人帳を見ながらノンビリやっている場合かっ！
＃ って、言うか眠い
＃ って、言うか正確には今朝
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2009.11.14 U1K の機体で JSRC で勝ってみたい！ [Robots]
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とは言ったものの．．．まだ、サーボすら治っていない。
アールティ さんとこでU1K参加募集が開始されている。
2010年1月9日U1K参加募集開始
日程： 2010年1月9日 13:30受付開始
募集チーム：16チームくらい
ルール：バトルカップルール
対戦方法：参加台数16チーム未満なら総当り、16チーム以上ならトーナメント形式を予定
参加費：2000円/チーム
応募締め切り：2010年1月4日23:59まで
．．．
こらこら誤魔化すでない！と、言われそう
前述マッド・ハリケーンばりに「イカです・ウィング」はアニメ「プラレス３四郎」で見た様なデザインだ（１×万円だけど）。
時間が無いので外装は頭、肩、胸、足のみにする事にした。予定は頭の修正1時間。肩2時間。胸3時間、足1時間で合計7時間。
写真は出来かけのもの。明日には出来ているでしょう。
．．．
って、外装では勝ち負け関係ないじゃん！
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2009.11.13 マッド・ハリケーン予約開始 [Robots]
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Per4m でもお世話になっている 田中 さんとこでマッド・ハリケーンのが予約が開始されている。
マッド・ハリケーン
名称 マッド・ハリケーン
出典 原作版「プラレス３四郎」
（Ｃ）牛次郎・神矢みのる・秋田書店 2009
価格 80万円(税込み)
仕様 全長：400ミリ 重量：2.4キログラム
アクチュエーター数：20（脚・KRS-4014×12 腕・KRS-4024×8）
コントロールボード：RCB-3
フレーム材料:アルミ 外装：ABS・ポリウレタン・スチロール
センサー：ジャイロセンサーKRG-3×２
塗装済み完成品状態でのリリースです。
前後左右歩行、左右旋回、前後起き上がり、左右の前・横パンチ、
左右キック、キーパーモーションがインストール済み(モーション作成：イガア様)
あっ、イガアさんがモーション作ってるんだ！
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2009.11.13 Ropid の秘密(?)[Robots]
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いやー、昨日は何もしないで寝てしまった。秘密では無いかもしれないけど Ropid の話。
11/8 robobase さん に来られた高橋さんのお話を聞きました。話の最後には質問コーナーがあったので「テンショナーは１個で大丈夫ですか？（答え：多分良いと思う）」「走って飛ぶ走り幅跳びは考えて無いですか？（答え：考えて無い。多分飛ぶたびに修理しないといけなくなると思う）」と２つ質問しました。
おー、この写真だけ見ると EVOLTA くんを使って大道芸をやっているように見えますね。
どう見ても、Ropid は「体が落ちるより、すばやく足を縮めるジャンプ」です。エネルギーを貯めてするジャンプではないと思います。足の軸構成は上から
・サーボとベルトで軸が２重
・ベルトで１重の２重間接（膝）
・サーボとベルトで軸が２重
となっていました。ベルトは６mm幅が上腿、下腿１組づつで各１個のテンショナー付きです。
足の付け根が速度を稼げる２重の軸になっているとは思いませんでしたが、基本はやはり足を縮めるのに必要な速度を稼ぐ作りです。仮にトルクを考えないとし、4つのサーボの速度を a,b,c,d、搾り出す速度は
・腿の角速度 a+1/2b
・膝の角速度 3/2b+3/2b
・脛の角速度 c+1/2d
って、感じにベルト車の径の比率（１：２）にすれば良い感じです。膝を速くするためには膝側ベルト車の径は小さくなります。そうするとスタイルも良くなりますね。
サーボ a,b,c,d が 0.12s/60度 とすると
・腿の角速度 500°/s+250°/s=750°/s
・膝の角速度 750°/s+750°/s=1250s°/s
・脛の角速度 500°/s+250°/s=750°/s
750°/sは約 0.08s/60度になります。これだけだと単に 0.08s/60度のサーボを４つ使っても良いような気がしますが、普通はもっと遅いのしか無いですね。この話はトルクも考えてないし。
ちょっと探したらこんなのがあった。KHR-1 級作れるかも？
【参考：楽天】
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＃ トルクは重要だと思う。無いとまともに動けないしね
＃ Ropid は足踏みその場回転が出来るので良いなぁ
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2009.11.12 ギヤが欠けたサーボは？ [Robots]
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治したい。RS304MD が未だ２個壊れている。これはプラギヤである。動くには動くのでギヤだけ交換すれば直ることは分かっている。
しかし、RS304MD のギヤと書かれた商品が無い。もしかして．．．「G-ROBOTS RS302CDサーボギヤセット」が使えるのだろうか？これだったら Vistone さん にもある。
わぉっ！今見たら Vistone さん で RS304MD が「即納可能」になってる！でも、もうおあしがござんせん。
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2009.11.12 嗚呼、壊れないでぇ [Robots]
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と、言っても壊れるものは壊れるのである。３個壊れました。しかも RS304MD が手に入らない．．．
しかし、世の中には同じような物が有るもんだ。左が基板が壊れたサーボ。右が新品。
と、言うわけで、サーボを交換してみた。
ランドが４つあるが、３線なので間違えないように半田付けする。＋と−の間にあるチップ部品は恐らくノイズ取りのキャパシタ。勿論隣同士で導通はしていない。半田付けの後はテスターを使って隣同士が導通していない事を確かめる。
これで１個修理完了！
「イカです・ウィング」を組み立てなおして、動作チェックＯＫ！眠たいので、今日は終了！
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2009.11.11 【KOF】ロボットを動かしている時、いない時 [Robots]
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前の日記にも簡単に書いたが．．．
KOF の午前中はお客さんも少なかったので、様子見（基本「おすわり」で、足をブラブラさせるモーションはガラスに当たるので諦めた）。ちゃっふるは動かさずデジタルフォトフレームの音を絞った状態で動画を流した。
段々とお客さんが増えて来た午後からは、デジタルフォトフレームの動きに合わせるタイミングでちゃっふるのモーションをスタートする事数時間（だうとさん、そこで整備しないでー）。大体よかったんじゃないかな？M3 のテーブルサイズに合わせたままの振り付けだったので、次はもっと動きのあるモーションも作りたいと思う。
デジタルフォトフレームの音は良くないし、ボリューム最大にしても会場では小さい。家の中では大きな音なんだけどね。今回は盛って来なかったが、ヘッドフォン端子があるので外付けのパワードスピーカーに接続してみるのも良いだろう。次回試してみたい。
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2009.11.09 KOF 2009 [Robots]
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11/07 に KOF（関西オープンソース2009）行ってきました。いろいろあって、今日更新です。
四日市で予想以上に渋滞で30分ロス。
行きの山中で霧発生中。ちょっと心配でしたが、ここは難無くパス。
予定では３０分早く着く予定が、駐車場に１０時ジャストで到着。荷物をまとめて６階へあがる。
ちゃっふるは角地をもらった。午前中は展示。ごごから休み休みデモ。
小さい子がガラスに張り付いて見てくれたのがうれしかった。
夕方までかなり動かしたせいで、しまいにはサーボが熱だれを起こす。
かわいい雛ちゃん、ｍｕｊａｋｉさんとで。
全機発信．．．じゃ無くて、全員で記念撮影（人写ってなくて、全員ってか？）。
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2009.11.04 そーだ！ロボットが動かなくても [Robots]
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こいつがあれば．．．
音が出せて、動画も再生できるものが有ったら良いなぁ。と、思っていたので買ってみた。
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ノートパソコンとか、ラジカセとかいろいろ検討したが、たまたま \3,500 で入手（安いサーボ１個分か。プチロボサーボなら３個分半）。
音楽も MP3、WMA が使える。リモコンで操作可能。画面もコントラスト比 300:1 、輝度 350cd/m? 有るから良いでしょう。
＃ 「そーだ！」シリーズ飽きたってか？
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2009.11.05 Message From YouTube Friend [Robots]
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plasticpals1 さんからメールが来た。
要約すると「Ropid 見たかもしれないけど、そのロボガレージの高橋さんが Youtube にアカウント作ったよ。check it out!」（適当な訳）
と、言うことで友達申請してみた（え？）。
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2009.11.05 そうだ！高橋さんに会いに行こう [Robots]
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大阪の翌日には ROBOBASE に「11/8 高橋智隆氏 来店します！！」とある。帰りがけだから寄って行こう。
11/8 高橋智隆氏 来店します！！
さて、11月8日（日）に、ロボットクリエータの高橋智隆氏がROBOBASEに来店されます
今回は、高橋氏の新ロボットROPID（ロピッド）も一緒に来ますよ
高橋氏によるROPID発表イベントが、同日14時〜行われます
高橋さんって、ROBOBASE の顧問なのね。人の言葉で命令を聞いたら、走って、ジャンプすると良いいなぁ。走り幅跳びというロボットアスリートの新しい分野が出来るじゃん。でもあまり遠くに行ったら、命令が聞こえなくなったりして（って、オチかよ）。イカロス・ウィング．．．じゃなかった。イカです・ウィングみたいにいろんなモーションが実行されたりして．．．（あわわ）
ところで ROBOBASE ってドコデース？
＃ （ざわざわ）「そーだ！」シリーズ第３弾？
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2009.11.04 そうだ！大阪へ行こう [Robots]
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うじさん から話の有った 「関西オープンソース2009」と「関西コミュニティ大決戦」 ですが、結構ロボットが集まりそうです。
土曜日に来る人は
KOF2009参加機材
2009.11.07 土曜日
Zak＝ RB-2000 RB-1200TAKO RB-800
うじ＝ なんか有る物
ナッキー＝ ＮＩＫＩＲＡ
イカロス＝ ちゃっふる イカロスウィング 他
ロボットフォース ケルビムグランデ
かづひ ＝ Ｗｅｉｒｄ７２
ＨＳＷ中村 ＝ ＪＯ−Ｚｅｒｏ
dauto ＝ ヨゴローザ
ところで大阪まで幾ら掛かるんだろう？高速日和(NEXCO中日本) で調べてみた。
| 東名 | 浜松 | 6:00 | |
| 名神高速 | 草津JCT | 8:07 | \1,600 |
| 阪神高速 | 南港中 | 9:23 | \500 |
ちーん。
3時間23分 \2.100
＃ （ざわざわ）（今度は「そーだ！」シリーズかい？）
＃ （ざわざわ）（そんなに早くつけないと思う。吹田まで飛ばして３時間かかるかな）
＃ （ざわざわ）（ああ、ほんとに今日は天気が良くて「一日中空を見ていた」かった） by 片岡義男
<2009.11.04 補足>
あっ、駐車場代忘れてた
30分 \200
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2009.11.03 そうだ！秘密にしておこう [Robots]
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動かないサーボが出たので、配線をチェックしてみた。
ほら、断線している。幸いケーブルに余裕が有ったので、ちょっと短くなるけど Cut & 半田付けでいけそうだ。
サーボを分解して根っこのケーブルの半田付けをはずしてみる。裏蓋を開ける時にケーブルに引っ張られて基板も取らない様に注意（1箇所モータと基板が半田付けされている）。
なんとなく焦げているような。いやいや、気のせい気のせい。俺は目が悪いからな。
こんな時、Serial & PWM サーボは楽だ。だって、PWM のサーボテスターでチェックできるから。
しかーし！動かねー！
よく見ると、チップが２つ黒こげ（ちゅうか画像で拡大しないと小さくて見えん）。
実は予算オーバーでサーボが買ってない。モーションに影響ないところで、固定しておけば気づかれないだろう。ここだけの内緒。
＃ あー、双葉のサーボがふたばった．．．
＃ （ざわざわ。もしかして駄洒落？）
＃ いやね。作家の二葉亭四迷の名前の由来を思い出しただけ。
＃ 二葉亭四迷の代表作は「ふとん」．．．サーボが吹っ飛んだ！
＃ （ざわざわ）
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2009.11.03 RoBo☆CHAMPエキシビジョンマッチ（２） [Robots]
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一昨日は足裏だけ工作。アールティさん の U1K で辛い（悔しい）思いをした「足を上げた歩行で、摺り足の G-ROBO に押し出された」点は改良出来無かったが、速度が気になったスクリプト内の MOVE を少し直した。早くなった（と、思う）。
[動画：約1.1Mb ]
多分、現場では（モーションは）何も出来ないので、当日は「イカです・ウィング」と「工具」だけで身軽っ！
しか〜し、一緒に行った かつさん が、な、な、なんと準備不足。そんな かつさん は始めてみた（おっ、悪い。書いちまった）。
と、言うわけでアキツカ君に負けたけど、ベスト４入り。JSRC の 認定権 ゲット。ありがとうございます。
おっと、忘れるところだった。
素肌に蝶ネクタイの ちょっとセクシーなレフリー
ブティックの棚に陳列された「メカ･マリン」と「イカです・ウィング」。（選手控え室がブティック跡だった。腕長ゲー。メカ・マリンじゃなかったっけ？）
と、集合写真
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2009.11.02 明日は宇宙エレベーター [Robots]
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故アーサー・C・クラーク博士曰く
「宇宙エレベーターは誰も笑わなくなってから50年後に完成するだろう」
ジェローム・ピアーソン氏数学的根拠はこちら
スペースウォード財団：ＪＳＥＡ日本宇宙エレベーター協会はこちら
素材開発に賞金を出しているらしい DARPA はこちら
今年８月には日本でも第1回宇宙エレベーター技術競技が行われ、今やレゴブロックで宇宙エレベーターの競技が行われる。
11月3日(祝) 東京 お台場 LASER'09開催 入場無料！
「LASER'09 (LEGO bricks Activity and Space Elevator Race)」
＜レゴブロック 宇宙エレベーター クライマーレース2009＞を開催します。
レゴで作ったクライマーで垂直ベルトトラック上昇を競い合う競技会をはじめ、デザインコンテスト、宇宙エレベーター
モデルの展示、解説など盛りだくさんの内容を予定しています。入場無料です。皆様ぜひ競技にご参加、ご来場ください！
エントリーは28日までなので、もう締め切られているけどお台場で休みの日に行われる。
（明日は無理。一月にそう何度も遠征できないよ。）
ETロボコンといいレゴブロックがロボットで大人気！（クライマーは立派なロボットだと思う）
第２回 宇宙エレベーターアイデアコンテスト
宇宙エレベーター協会(JSEA)では、宇宙(軌道)エレベーターが実現したら、どのように
活用すべきか、自分ならどう利用してみたいか、あなたのアイデアを募集しています。
また、オリジナリティあふれる設計や、完成した時の想像図などのデザインもお待ちし
ています。
* 応募作品は12月のJpSEC'09会場で展示するとともに、優秀作品を発表･表彰します。
* 入賞者には賞金や念品等を贈呈するほか、作品を協会の活動で利用させていただきます。
11月30日締め切り。こちらは夢を語って優勝賞金は1部門3万円です。
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