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2009.12.30 チキチキロボマッチミニ！2回目エントリー
2009.12.30 昨日の写真
2009.12.29 高容量リチウム電池
2009.12.28 e-nuvo HUMANOID
2009.12.25 通天閣ロボ
2009.12.24 等身大ガンダムが静岡に来る
2009.12.23 コンバットさん
2009.12.22 ROBOBASE さんとこで高橋さんが講演
2009.12.21 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（４）
2009.12.20 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（３）
2009.12.19 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（２）
2009.12.18 チキチキロボマッチ ミニ！１回目
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2009.12.30 チキチキロボマッチミニ！2回目エントリー [Robots]
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2009.12.30 昨日の写真 [Robots]
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えと、説明無しですいません。最初の写真は何故か手元にあるノートパソコンのバッテリー３種。VAIO と ThinkPADかな？
もう１つは最初の写真の一番下のバッテリーパックを分解したもの。セルは18650。細長ーイ接着面で接着剤でくっついていました。結構精度出てますが、剥がすと変形してうまく元に戻らないかも（面倒なのでそのまま放置）？
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2009.12.29 高容量リチウム電池 [Robots]
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ロボットが電池駆動である限り、必要な要素の1つは電池だ（注1）。panasonic が最近発表した18650サイズ（直径18mm 高さ65mm）の 3.1Ah高容量リチウムイオン電池 と 4.0Ah電池 は注目に値する（？）。
それは今までのリチウムイオンバッテリーが良くて1.8Ahだったのが、倍ぐらいになったからだ（もしかしたら、オレのは2.2Ahだと言う人も居るかな？現行として NCR18650が 2.9Ah ってなってるなぁ。知らんかった）。
しかし、先に書いたように 18650サイズとは 直径18mm 長サ65mm。最初の2桁が直径、あとの3桁が長さだね。近いサイズでは 17670 があり、直径17mm 長サ67mmだ（僕が「長サ」って書くのは機械図面の名残なので気にしない事）。最近の世の中のノートパソコンのバッテリーは多分、17670 が多いから恩恵に与れないかも？入手性が良ければ、古いノートパソコンのユーザーにとっては朗報かな。その他代表的なサイズは18500、14500 らしいけど見たこと無い。
さぁ、皆さん自分のパソコンのバッテリーを見て見ましょう！と、簡単にいえない。なぜなら、簡単に開かない様に電池がパックされているからだ。そういう時に探すと、世の中には詳しく調べているサイトがある。例えばこちら
お次はリチウムポリマーと（この場合ラミネートでパックされている奴を指す）の比較だ。一般には同じリチウムでも、アルミラミネートより金属缶を使用した方が安全と言われていたが、最近ハイブリッド自動車に採用されている理由は事故時の反応が比較的緩やかな為だとか？（注2）。で、どっちよ？わかんねー。ただ、JO-ZERO だったら 4000mAh 積めば半日動くかもね。
（注1）鉄腕アトムは原子力で動いていたしね。内燃機関でも、実行筋肉だって可能性無いわけじゃあないから。
（注2）電極によって違いが大きいので一概には言えないけど。リポだって、アルミラミネートを更に箱に入れれば丈夫なので、後は過電流を遮断できる仕組みさえ装備すれば安全。
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2009.12.28 e-nuvo HUMANOID [Robots]
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2009.12.25 通天閣ロボ [Robots]
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2009.12.24 等身大ガンダムが静岡に来る [Robots]
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人形つかいさん 経由、等身大ガンダム静岡へ
東静岡駅の近くに来年７月〜再来年の５月まで展示されるとのこと。
東静岡駅の南ならグランシップの前の芝生の広場がすぐそば。等身大ガンダムが間近に見えるんだったら、そのグランシップ広場で「ロボサッカー」とか「わんだほー」とかできるかも？参加したい人がいるでしょうか？
（写真は7月のお台場にて）
グランシップ広場を調べると、まだ３月以降の予約入っていないし、使用料金は半日半面で8,400円（１日16,800円）。電源は単相三線30Ａが南北3ヵ所ずつ計6ヵ所あり。でも屋根付きとかのステージ作ろうとしたらお金かかちゃうね。
サッカーと言えば、静岡大学工学部創造教育支援センター が 2/21（日）にロボットコンテスト＝静岡大学工学部1年生約560名が1年間のものづくり実習の成果として最後の2ヶ月をかけて製作したロボット作品を競う＝を３０００人入れるアクトシティの展示会場で行う予定なのですが、そこで同時開催でサッカーやらないかと言う話が来ています。
実はこのイベント、２時間しか有りませんので、もし、前後半１０分（＋予備５分）のゲームをフルに行っとしても８試合しかできません。８チームトーナメントならできるかも？考え中（実現できなきゃ夢で終わるぞ＞オレ）
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2009.12.23 コンバットさん [Robots]
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ホイホイさんに続いて、コンバットさんも出るんですね。
身長は１３０ｍｍなのでホイホイさんより背が高い。
Per4m もこれぐらいのプロポーションに出来たらいいなぁ。
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2009.12.22 ROBOBASE さんとこで高橋さんが講演 [Robots]
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（アップしたより日より、日付が過去ですがご了承ください。リアルタイムに書けなかったぁ）
力尽きていたので、名古屋まで行きませんでしたが、 チキチキロボマッチ ミニ！の翌日は１４時から、RBOBASE さんとこで高橋さんの講演があったそうです。
ポスター を見ると．．．おおっ、BASE（ベース）君と言うキャラクターが居る。このデザインって高橋さんですよね。もう出来ているのかな？誰か見た人いたら教えてください。
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2009.12.21 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（４） [Robots]
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サイコロは見事台の上に飛ばすことができたが．．．なんということでしょう。サイコロにバックスピンが掛かっていて何度やっても戻って来てしまうではないか（笑）！もう、こうなったら仕方ない。ダメもとで「秘技！」を繰り返すのみ．．．
（写真は．．．makoくんごめん。自分の無いので勝手に写真使わせてもらった）
時間切れになる前に偶然にも１個サイコロが台の上に乗って得点できました（涙）。イガアさんアドバイスありがとう。
結果３位。うれしい！ 賞 金 貰いました。折角なので壊れたサーボの代金に充てさせていただきました。
本当に今日は半日無我夢中だった。競技終わったらもう脱力して何もできません。帰りにどこか行きたそうだった久保くん、ごめんねー。今日できることは帰るのみ（帰りの東名のＳＣで仮眠しちゃいました）。
＃チキチキロボマッチ ミニ！は次回1/19開催予定です。
＃あなたも賞金獲得できるかも〜
＃（と宣伝したので、参加者増えたら何かください＞ろぼとまさん。と、言ってみるテスト。冗談）
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2009.12.20 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（３） [Robots]
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１９日当日遅れて到着したものの１０時から競技開始なので、すぐ準備。今回「イカです・ウィング」は家で動いていたので不安はない．．．
！ ？ はずだったのだが、試すと、ああ、ここのカーベットでは躓いてしまうではないかっ！色々動かしていると、今度は股関節のサーボが１つお亡くなりに。カーペットの抵抗がサーボに良くなかったらしい。急遽ろぼとま さんからサーボを１個購入。股関節交換は結構ばらさないといけない。「５ｍ走」には全然間に合わない（汗）。
結局、ろぼとま さんのお情けで、「ジムカーナ」の番になったら「５ｍ走」もやらせてもらえることになった。でも、「５ｍ走」は本当に辛かった。走っても躓いて直ぐに転んでしまう。しかし、故障せずになんとか完走。続いて「ジムカーナ」はほぼ予想していた床面だったので、お陰さまでイガアさんに続いて２位。他の人の競技を見る余裕なかったので、結果を見てちょっとびっくり。
最後はモーション作っていない「物運び競争」だ。運び方はどうやっても良く、兎に角大小の正六面体（サイコロとか）を２．５ｃｍの台上に載せれば得点できる。
「モーション無いですから〜」と喚いていたら、イガアさんから「何でもいいから、作ってみたら」とアドバイスを貰う。そこで速攻で駐車場まで行って重いノートパソコンを持ってくる。
作戦はこうだ。比較的軽いサイコロをサッカーのドリブルの要領で台まで運ぶ。台の前に来たら、作ったモーションで正六面体を台の上に載せる。殆ど時間無いので、しゃがんだポジションと立ったポジションを変形して、「しゃがんで掴む」→「立ってはなす」感じのモーションを作った。
;■サイコロ投げ
:chuk1
MOVE(55,-67,838,125,-1,-250,-467,703,1455,677,-447,0,0,437,-662,-1453,-688,482,41,-2,-287,-696,-25,-266,180)
MOVE(1000,-67,0,125,-1,-539,-467,703,1455,677,-447,0,0,437,-662,-1453,-688,482,41,-2,-287,0,-25,-1000,180)
MOVE(1000,-300,0,125,-1,-539,-467,703,1455,677,-447,0,0,437,-662,-1453,-688,482,41,-2,-287,0,325,-1000,180)
MOVE(1000,-300,700,0,0,0,-21,485,866,431,-21,0,0,21,-431,-866,-485,21,0,0,0,-700,325,-1000,100)
MOVE(0,0,700,0,0,0,-21,485,866,431,-21,0,0,21,-431,-866,-485,21,0,0,0,-700,0,0,160)
JUMP(REMOCONMAIN)
ほとんど試す時間無しで、自分の番が来た。インタビューでは「モーション作っていません」と言ったが、スタート後サイコロを台まで運んだ後「秘技！」と叫んで作ったモーションを実行してみた。
（つづく）
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2009.12.19 チキチキロボマッチ ミニ！１回目（２） [Robots]
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忘年会で 飲 んでしまいました（飲めないのにビールを大ジョッキ２杯一気飲み。って、無理するから＞オレ）。
当然作業できませんから〜
．．．いや、家族が寝てから壊れているところだけ修理。一応動きはok。
．．．だけど、頭が働いていないので「物運び競争」のモーションが思い浮かばない。
４時半になったので、アルデヒドを抜くために入浴。あれ？出たらもう５時過ぎている。用意をして５時半に出発。８時半には着くだろう。
時々、朦朧としたのでＳＣで休憩をとりつつ、車で東名高速を東へ進む。雲が少ない晴天で富士山が綺麗だ。日の出も拝めたぞ！
途中で首都高が東京インターから渋滞１４ｋｍだという情報をキャッチ。環八へ迂回して高井戸から首都高中央環状線へ．．．しまった。新宿へ出てしまった。ろぼとま さんへ遅れる旨を電話．．．おかしい、更に道を間違えたらしい皇居をぐるっと回ってしまった（汗）。東池袋を回って、板橋本町で降りると９：４０分。目に止まった駐車場へ車を止めてダッシュして、やっと到着した。
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2009.12.18 チキチキロボマッチ ミニ！１回目 [Robots]
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そ〜言えばろぼとま さんとこで１ｋｇ以下級があったと思って探してみると．．．。
あっ、明日だ。と、前日に気がつきました。
競技内容は「５ｍ走」、「ジムカーナ」、「物運び競争」。
もしかして挑戦できる？（中村博士ごめんなさい。姫路チャレンジは準備出来てないので行けません。だって難しそうなんだも〜ん。）
でもって、急いで、電話しました。「イカした・ウィング」（うそ、「イカです・ウィング」）でエントリーお願いします。ラッキー！OK 出ました（普通ダメだよね。ろぼとまさんに感謝）。
しかーし、今日忘年会なので飲むと作業できない。
大丈夫かっ！（つづく）
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